新手必学FANUC机器人的通讯-------PROFIBUS-DP

    一、FANUC机器人与西门子PLC的PROFIBUS-DP通讯，博图篇。

1：硬件准备

   PLC型号为S7-300 CPU317-2PN/DP，软件用博图。FANUC机器人型号为30iA，以PLC为主站，FANUC机器人为从站，通过DP线连接。FANUC机器人的PROFIBUS-DP通讯板卡处连接如下图所示。

2:博图软件的设置

   PLC组态软件，如果没有机器人的硬件目录需要安装正确的GSD文件。把机器人挂出来到DP网络上面，然后组态通讯区，IO和站号的分配并下载进PLC

  分配IO

   设置地址

3:机器人示教器的设置

站号地址设置

进入菜单-6设定-1PROFIBUS

  将3工程地址设置成与PLC组态时的地址一致，并将6单次报错设为禁用。未完成DP通讯前，若要使机器人动作，6单次报错应设为启用。

波特率的设置

在这个页面按下F3进入[其他]-选择总站参数，参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致，若需修改，可通过F4[选择]进行更改。

   4:I/O的分配

    进入菜单-I/O-数字-ENTER 在定义里面

PLC从站组态时地址分配为8 Byte Out，因此机器人中只需使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1 。PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP通讯。

按F3 IN/OUT切换至DO设置，同理，PLC从站组态时地址分配为10 Byte In，因此机器人中只需使用DO[1-80]。

   重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。状态栏显示ACTIV时为可用并已激活，UNASG为不可用。

至此PROFIBUS-DP通讯设置完成，可通过博图在线读取查看是否通讯成功。

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