FANUC发那科机器人宏指令定义，作用，设定

一、宏指令的定义

   宏指令（Macro）：把一段常用的 TP 程序（多行指令）打包成一条自定义指令 /或者一个快捷键，存到机器人系统里，最多可定义 150 个。本质就是程序的快捷方式，自定义命令。由宏程序(TP)加宏定义组成，需要设定。

二、使用宏程序的核心作用，也可以说是为什么要用宏程序。

1:简化编程、少写代码

夹爪开关、回零、吹气、等待信号等重复步骤只写一次，以后用一行 CALL 或按一键即可。

2:标准化、防错

动作流程固定，所有人调用同一宏，避免手编差异和误操作。

3:手动快捷操作（现场最常用）

示教器按键 / 外部 DI 一键触发，调试、换型、清故障更快。

4:外部系统对接

PLC / 上位机发 DI 信号即可启动一段复杂动作，减少通讯与联锁逻辑。

三、宏程序的设定

先示教器(TP)创建普通程序。发那科FANUC如何创建新程序，运动指令包含什么。尽量不含运动指令，含运动指令需加T1+使能更安全。如下图夹爪开程序PNS002

设置：MENU→6设置→5宏命令→选择一个空宏号，写名字→选择刚才创建的程序→分配触发方式：

常用分配触发方式

TP用户按键

宏启动方式

大体操作步骤，比如示例上图DI66启动，其他操作大同小异。

看启动方式图，DI启动方式需要自动模式，即机器人运行方式自动，TP打OFF档，消除报警，这里可以仿真模拟DI66＝ON来启动程序。

可以看到状态栏宏程序执行到第二行，DO1＝ON等待DI1＝ON就会跳转结束END。

四、宏使用限制

   宏程序是通过宏指令而被启动的程序。宏程序的示教和再现（作为程序再现的情形），可与通常的程序相同方式进行，但是受到如下制约。

（1）宏程序，在作为宏程序被记录时，子类型被更改为宏。取消记录时，返回原先的子类型。

（2）宏画面上记录的宏程序，不能删除。

（3）不包含动作（群组）的程序，即使没有处在动作允许状态（即使发生报警）也可以启动。群组 Mask 的设定，在程序细节画面上进行。

（4）不伴随动作的宏指令，应尽量在不包含动作群组的程序中创建。否则，在机器人动作中也可启动宏指令。

（5）单步运转方式不起作用。始终在连续运转方式下运动。

（6）始终强制结束。

（7）始终从第 1 行起执行。

（8）动作允许状态，是下列条件成立时的状态。

•   ENBL 输入处在 ON。

•   SYSRDY 输出处在 OFF（伺服电源关闭）。

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！