0基础PLC 三菱FX5U入门到精通 第十九课 三菱步进和伺服为什么要回原点 一篇绝对让你明白

在进行伺服定位操作之前，一般都需要原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会有报警提示，提示原点回归未完成时启动。

伺服运动控制的原点回归

▶ 原点回归的必要性

1.所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。

2.这个位置可以是增量式的，打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 20 米，相当于我们的位置要往前增加20米，这个20米就是一个位置增量。

3.而如果我们要去这条街上某处地方的维修店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家维修店的地址是这条街 150 米的位置，那么这个 150 米就是一个增量位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 150 米的位置找到这家咖啡店。

4.在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和绝对位置读取的 ABS 指令。

5.增量（INC）方式：以电机停机位置为起点，设定方向和行程完成相对定位。

6.绝对值（ABS）方式：直接定位以系统机械原点为基准的固定坐标位置

7.所以，当我们需要进行绝对位置式想要实现绝对坐标定位，整套机械传动系统就必须有统一基准零点，这个机械基准零点，就是伺服控制系统的原点。

▶ 两个信号

1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：

  该信号导通时，代表系统当前无有效机械原点，禁止运行定位程序，必须优先完成原点复位。

  原点回归流程顺利结束后，此信号接通。后续伺服正常走位离开原点后，该信号自动断开，但系统已锁定的原点坐标不会消失。

4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。

5、判断是否需要重做原点回归，以原点回归请求信号为准，不能依靠完成信号判断。

增量型伺服系统，每次断电重启、设备复位之后，位置数据全部清零，都必须重新执行原点回归。

绝对值型伺服系统，驱动器搭配后备电池保存位置数据，同时配套对应参数设置，断电也不会丢失坐标。这类设备出厂调试、装机调试时只做一次原点回归即可，只有原点偏移、位置丢失、故障异常时，才需要重新复位原点。

▶ 常见的原点回归方式

1、不移动电机

操作时伺服保持静止不动，程序直接将电机当前所在位置，逻辑定义为系统原点零点。

仅速度控制、转矩控制，或是只使用增量定位、无需绝对坐标运行的工况，都适合该方式。

伺服出厂默认上电原点识别需要检测电机Z相信号，使用此种原点方式时，要么修改伺服参数取消Z相检测要求，要么手动点动JOG让电机旋转一圈以上，再执行原点设定。

2、近点 DOG 型

▶什么是近点 DOG？

DOG近点开关属于位置检测传感器，是高精度机械原点定位配件。

人工目视调整位置再手动设定原点，精度差、误差大，无法满足精密设备需求。

因此系统会在机械原点对应位置安装DOG感应开关，伺服运行靠近原点时触发感应信号，按照程序逻辑减速、定位、停止，自动将当前点位标定为系统原点，定位精度更高、运行更稳定。

行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。

那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！

所以，近点 DOG 信号就是这样一个标记。

关键参数设置（以三菱 Q 系列/FX5U 为例：

原点回归速度

（高速）：通常由参数如  P46  或  D8346  设置；

爬行速度（蠕动速度）：由  P47  或  D8345  设置；

DOG 块长度：需足够长，确保减速过程稳定；

零点信号计数起始点：通常从 DOG 信号 OFF 后开始计数 Z 相 ；

重试功能：可防止因起始位置异常导致回原点失败 。

好文分享

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