0基础ABB机器人之编程运行调试，超简单手把手教学

选择需要添加指令的位置（显示为蓝色），然后点击“添加指令”打开指令列表。

在指令列表中点击所需要的指令（如  MoveL），该指令就会添加到例行程序中

如果要对指令的参数进行修改，可以双击所要修改的参数（如  *是位置  ），再从列表中选择合适的参数数据

选择需要的数据名称，并选择  确定  完成。

重复上述步骤，完成所有指令的编辑

在完成程序编辑后，应该对程序进行调试。调试的目的是：检查程序的位置点是否正确。检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方

调试：

通过  调试  菜单中的适当选项，将  程序指针PP  指向程序开始的位置

程序指针  PP  (黄色小箭头)：永远指向将要执行的指令。

ü动作指针MP  （小机器人）：当前正在执行的指令。

光标（蓝色高显）：被选中的一个完整的指令或指令的一个参数。

Ø  PP移至Main  ： 将程序指针移至主程序《Main》。

Ø  PP移至例行程序： 将程序指针移至指定例行程序。

Ø  PP移至光标  ： 将程序指针移至光标所在行。

Ø  光标移至PP  ： 将光标移至程序指针所在行。

按下示教器的使能器，进入  电机开启  状态。

按一下示教器上的单步前进按钮调试当前指令。

调试过程中，如果需要可以按下示教器上的停止按钮停止程序运行。

如果在调试过程中发现指令中的位置不准确，可通过修改位置进行调

整。

1）在手动操纵窗口中，选择正确的  工具坐标  和  工件坐标  。

如果在调试过程中发现指令中的位置不准确，可通过修改位置进行调整。

手动操作机器人，将机器人移到到正确

在程序编辑器窗口中，用光标选中位置点，然后点击  修改位置  ，并在弹出的对话框中点击  修改  。

重复以上步骤，调试完成程序中的每一条指令。

重复上面步骤，调试完成程序中的每一个例行程序。

程序调试完成，松开使能键。

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