【4月6日20:00】工业机器人控制编程实战训练营——轴组辅助功能块讲解

CODESYS智能 · 2 小时前

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4月6日课程内容

此次课程主要讲解轴组辅助功能块的作用及使用方法，涉及到的功能块如下：

SMC_GroupReadTool

SMC_GroupSaveContinueData

SMC_GroupSetLoad

SMC_GroupSetPathTolerance

SMC_GroupSetTool

SMC_GroupSetUnits

SMC_GroupUpdate

SMC_SetMovementQueueBuffer

SMC_TuneCPKernel

MC_GroupSetOverride

SMC_GroupReadAxisLimitFactors

SMC_GroupSetAncillaryAxisLimits

SMC_GroupSetAncillaryPathLimits

SMC_GroupSetAxisLimitFactors

SMC_SetDynamicLimitFactors

MC_SetKinTransform

SMC_SetKinConfiguration

听课福利好又多：

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CODESYS 定制礼盒 5个

京东 E 卡 30 元 5个

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1. 邀请 30-80 人赠送 CODESYS 开放式控制系统编程教材；

2. 邀请 80 人以上赠送 CODESYS 定制双肩背包和 CODESYS 开放式控制系统编程教材。

智能制造的一项关键技术就是机器人技术！借助机器人，不仅可以降低生产成本，同时还可以大幅度提升生产效率。目前，中国已经成为全球最大的机器人市场和增长最快的新兴市场。搭上机器人发展的快车道，相信你必定大有可为。

CODESYS 作为工控行业的佼佼者，在机器人控制系统开发技术上深耕多年。目前，CODESYS 软件在机器人行业内已被广泛应用，如新松、新时达、大族机器人、奇创智能等。

所以，学习机器人编程技术，CODESYS 是你的正确选择哦！

CODESYS 复杂运动控制训练营

——机器人控制编程实战

快速准确掌握 CODESYS 机器人编程技巧和方法

加入本期训练营，让您收获满满！

课程将从工业机器人的基础内容讲起，包括机器人坐标系的变换、运动学基础知识、动力学基础知识、轴组状态机等内容。

我们提前来剧透一下

轴组状态机能够描述轴组当前所处的运动状态和不同运动状态之间的切换关系。举一个栗子：

如上图所示，轴组从 GroupDisabled 状态可以通过 MC_GroupEnable 切换到 GroupStandby 状态。相反轴组从 GroupStandby 状态可以通过MC_GroupDisable 切换到到 GroupDisabled 状态。轴组当前所处的状态可以通过功能块 MC_GroupReadStatus 获取。

CODESYS 所支持的运动学模型颇为丰富！例如：支持 4 轴码垛机械手模型、 5 轴联动模型、6 轴机械手模型、并联两轴机械手模型、龙门 2 轴加工模型（X，Y 轴）、龙门 3 轴加工模型（X,Y,Z 轴）、H型龙门 2 轴加工模型（X，Y 轴）、 H型龙门 3 轴加工模型（X,Y,Z 轴）、极轴运动学模型、带Z 轴的极轴运动学模型、 2轴并联 SCARA 机械手模型、3 轴并联 SCARA 机械手模型、2 轴T型龙门模型、直线轴式并联机械手模型、旋转轴式并联机械手模型。

而我们的课程，就来教给您，CODESYS IDE 如何以图形化的方式配置轴组。

通过轴组配置器，工程师可以完美结合位置运动学和工具运动学。

通常，机器人在实际应用中末端都会有相应的工具，比如码垛机器人末端会有吸盘或者夹爪，焊接机器人末端会有焊枪，拧紧机器人末端会有拧紧机构。由于机器人末端工具的存在，实际加工工具中心点的坐标相对于机器人末端法兰的坐标发生了偏移，而我们在给定机器人加工路径的时候需要工具末端中心点的坐标，比如焊接机器人我们给定焊接路径时是给定的焊枪头的坐标。

我们的课程也会教给攻城狮们通过配置工具偏移来设置运动学（XYZ）的法兰坐标系统和运动学（X'Y'Z'）的 TCP 坐标系之间的偏移。

CODESYS Robotics 支持无运动混成、基于速度的运动混成和基于位置的运动混成。

CODESYS Robotics 集成了跟踪功能，允许对相对于移动工件坐标系的运动进行编程。跟踪可确保工件的运动与相对于工件的运动自动重叠。在简单的情况下，工件位于传送带或旋转台上并随其移动。

机器人运动即连杆的运动无非就是平移与旋转运动，机器人结构如图。本着将机器人的运动清晰表达出来的目的，首先分别在机器人六根连杆上建立固定坐标系，该固定坐标系与对应的连杆是相对静止的，固定在各个连杆上的固连坐标系相对于工作空间中的参考坐标系的平移与旋转都可以通过3 x 3 的矩阵来描述。D-H 参数法可以用于描述两个相互连接的连杆之间的平移和旋转关系，对于描述机器人的运动起着至关重要的作用，也是目前应用最为广泛的一种机器人建模方法。D-H 参数法来描述两相邻杆件需要四个参数，即连杆长度、连杆转角、连杆偏距以及关节角。

CODESYS 支持使用轴组配置器来配置机器人的 D-H 参数。

连剧透都如此精彩！你是否已期待着入营了呢？

面向从事机器人应用开发和应用编程的攻城狮们的入营tips：

入营学习内容：

涵盖机器人编程基础理论知识（机器人坐标系的变换、运动学基础知识、动力学基础知识、轴组状态机等）

囊括 CODESYS 软件中丰富的运动学模型和功能块（如 SCARA 机器人模型、龙门模型等）

众多编程实例讲解

技术大咖指导实战课程

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