汇川Easy PLC LiteST指令示例 - 5

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分享一种带死区和定时器保护的步进式（步进积分）调节算法的ST程序。我通过读取电机实际转速来实时调节控制电机的电压，实现电机的转速调节。实际效果在±30转附近震荡吧。细致调的话还能提高精度，与传统PID相比就是图的一个简单。

变量表定义截图：

ST程序代码：

TONR(IN := Adjusting,PT := K10000,R := ,Q => M101,ET =>);// 定时器循环运行，10秒定时

// 计算实际死区（目标转速的1%）IF Speed_SP >  0  THEN      DeadBandVal := REAL_TO_INT((INT_TO_REAL(Speed_SP) * DeadBand));ELSE      DeadBandVal :=  5;  // 当目标转速为0时，取固定小死区END_IF

// 若无调整等待且偏差超出死区，则执行一步调整IF (NOT Adjusting)   THEN      P_Error := Speed_PV - Speed_SP;      IF ABS(P_Error) > DeadBandVal THEN            IF P_Error <  0  THEN               // 转速偏低，增加控制电压值                  Cmd := Cmd +  0.05;                  IF Cmd >  3.5  THEN Cmd :=  3.5; END_IF   //限制输出电压            ELSE                                    // 转速偏高，减小控制电压值                  Cmd := Cmd -  0.05;                  IF Cmd <  0.0  THEN Cmd :=  0.0; END_IF  //限制输出电压            END_IF

            Adjusting := TRUE;      END_IFEND_IF

IF M101 THEN      Adjusting := FALSE;END_IF

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