西门子1200G2配置S120伺服

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1、在博图V20端配置1200G2的程序及工艺对象

选择Profinet IO->Drives->Siemens Aktiengesellschaft->SINAMICS下的SINAMICS S120/S150 CU320-2 PN V5.2拖入网络视图中。

2、配置S120的报文

添加DO整流单元、DO伺服和DO控制单元

在硬件目录的子模块中添加需要的报文，这里添加了运动控制的标准保温370、105和390，同时为了采集整流单元、伺服驱动器和伺服电机的相关数据，还添加了附件报文701，PZD-2/5和附加数据，PZD-2/6。

博图端S120硬件组态完毕，然后建立工艺对象，由于需要两个轴同步，选择同步轴，

在驱动装置处选择轴

工艺对象会自动配置好编码器和105报文数据交换

这里要选择在线，这样工艺对象会根据驱动参数的值来设定工艺对象的值

其他参数根据需求来设定

注意：预控值参数和增益参数根据实际需求调整，参数不合适可能导致电机带载运行时出现顿挫现象然后过载报警，通过博图的tarce功能或者STARTER软件的tarce功能来查看电机运行的状态

打开西门子伺服配置软件STARTER，右下角蓝色区域显示设备当前状态。

查看X127地址，然后通过网线连接电脑和CU320的X127口。

在电脑的PC/PG接口中选择网口并选择TCPIP类型的接口。

配置驱动器报文，和博图里的一一对应。

选择对应的硬件，点击Adapt telegram configuration->Add telegram extension可以添加扩展报文。

选中对应的报文点击Interconnections/diagnostics可以配置扩展报文的数据。

PLC给驱动器的数据是在Receive direction

驱动器给PLC的数据是在Transmit direction

如图在370报文的附加数据报文内添加了电源单元温度、实际直流母线电压、实际功率、实际错误代码和实际报警代码。

点击对应数据框弹窗，点击Further interconnections…

根据需要选择需要反馈给PLC的数据，通过报文反馈的数据实时性很高，可以达到ms级别。

其他报文也按照同样的操作，105报文扩展了电机扭矩、电机温度、驱动器温度和母线电压。

右击驱动单元，点击Connect target device，连接上驱动器，

首次连接，或者重新下载全新的数据前先恢复出厂设置，恢复完出厂设置和驱动器断电重新上电。再次连接驱动器，右下角的蓝色的offline mode 会切换成黄色的online mode,注意：如果覆盖之前的参数，最好先将PLC停止，然后再回复出差设置，不然可能PLC再发送数据给驱动器导致驱动器无法恢复出厂设置。

恢复出厂后重新连接驱动器弹窗是这样的，Online显示未Does not exist。如果回复出差没有成功，这里Online可能还存在东西，一定要点击Download to target device，如果点击下面个Load to PG，驱动器的参数会覆盖掉电脑内程序的参数。

如果在线修改了参数需要下载，点击下载按钮，

在点击ROM TO RAM

然后再点击上载按钮，将驱动器最新的参数保存到电脑

然后将文件保存

注意：西门子STARTER软件修改参数分为离线修改和在线修改，如果离线修改，直接将参数文件下载到控制器然后点击ROM TO RAM即可。如果是在线修改，一定要注意，修改的是在线数据，并不是修改的电脑软件内离线的数据，所以下载完后还需要再上载一次，才可以保证电脑参数和控制器的参数保持一致。

STARTER软件的trace功能，建立需要监控的变量，点击下载，然后点击启动按钮就可以开始监控电机运行的状态。

博图的trace功能

根据这里的IO地址定义对应报文获取的数据

通过获取值乘以对应的参考值然后除以16384的数据转换得到实际值，

S120的整流单元需要添加单独的程序进行使能和复位，

SinaInfeed_Instance(EnablePrecharging:="整流模块使能",

EnableInfeed:="整流模块使能",

AckFault:="整流模块复位"  OR  "IM复位按钮S311"  OR  "自动报警复位",

ConfigAxis:=16#03,

HWIDSTW:="SINAMICS-S120-CU320-2PN~DO_整流单元_1~西门子报文_370__PZD-1_1",

HWIDZSW:="SINAMICS-S120-CU320-2PN~DO_整流单元_1~西门子报文_370__PZD-1_1");

V90伺服使能不报警，使能轴电机轴可以随意转动，转动电机轴驱动器可以看到编码器数值

最终发现是驱动器参数的扭矩限值为0，通过将驱动器与PLC断开，恢复驱动器参数电机回复了正常运行。

出现这个的原因是因为在配置报文时配置了附加报文750，如果PLC不给扭矩上限值和扭矩下限值，驱动器会手动两者的数值都未0；所以需要再驱动器中加入以下代码，（也就是750报文Q输出的第二个字和第三个字分别表示扭矩上限和扭矩下限，16384是一个百分数，如果设置为16384，这将扭矩设置为参考扭矩（额定扭矩）的100%），如果设置为1638，这大概是10%，负号这是反方向扭矩值。

"QW进给电机扭矩上限":=16384;

"QW进给电机扭矩下限":=-16384;

在PLC和CU320连接网线方面，一定要通过PLC的网口直接跟CU320的网口连接，同时需要在博图配置好拓扑链接

在实际连接网线的时候，也需要根据拓扑图的连接来，否则驱动器会通信不上，图上PLC连接X1口，CU320也是X1口，那就实际连接的时候也必须要是这两个网口。

问题：1200G2的PLC控制S120电机如果设置了启用模数，长度设置为360度，由于1200PLC的扫描周期为4ms，根据公式计算得到输出最大频率360°/0.004s/2=45000°=7500rpm，如果需要跟高输出频率则需要增加长度，我这里修改为3600度，这样可以输出的最大转速可以达到75000rpm。

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