爱普生EPSON四轴机械手与汇川Easy系列Plc的mudbusTcp通信

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1.前提肯定是rc+7.0已经与机械手正常连接了。并且设置了ip在同一网段（不会设置的后面会讲）。

2.使用usb连接电脑与机械手控制柜，选择连接方式为usb（连不上的查一下是不是没装驱动）。

3.

连接后选择设置-系统配置

在控制器-配置界面输入机械手ip

4.

在控制器-输入输出-现场总线界面，选择总线类型为MudbusTcp，端口默认502。ps:到此机械手设置完毕，注意机械手分配的总线io是从512开始的。

5.

打开汇川autoshop，在左侧导航栏的以太网右击“添加以太网配置”。

6.

将刚刚机械手的ip输进去确认。

7.

双击打开刚刚添加的通信对象，设置通信参数。

读取功能码用02，寄存器地址十进制的511。

写入功能码用16，寄存器地址也是511。

到此所有设置完毕，主要有两个注意事项。

①机械手总线io地址从512开始，但是爱普生的mudbus地址要向前移动一位，即机械手的512地址在plc端为511，使用的时候要注意。

②爱普生总线通信用的io，输入输出并不是都使用读写寄存器的功能码，输入使用的是读输入离散量（02）。

以上两点也是调试时容易碰壁的地方，

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