在CoDeSys中如何使用SDO进行原点回归，一文让你明白

PCBaseCon · 4 小时前

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对于单轴运动控制来说，回原点是比较重要的一部分，其中回原点分为两种方式：控制器回原点、伺服驱动器回原点；控制器回原点易受扫描周期的影响，回原点的精度有所影响；一般采用伺服驱动器进行回原点；本文主要讲述在伺服驱动器回原点使用SDO配置进行回原点，比较适应新手进行使用。

何为SDO？

SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写，顾名思义提供服务数据的访问接口，服务数据就是一些实时性要求不高的数据，一般是指节点配置参数，因此，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数。其优先级只比心跳(Heartbeat)高。

SDO既然称之为服务，那就要有服务的提供者和使用者，提供者就是SDO server，使用者就是SDO client，在CANopen网络中每个节点都要有一个SDO server，因为每个节点的对象字典大部分对象都是通过SDO来访问的，对象字典的被访问，提供所请求的服务当然要有个SDO server。

SDO请求和应答报文都是8个字节的数据，其中包括对象字典的索引、子索引、SDO命令和数据。这里要注意和我们熟知的以太网FTP不同，SDO的上传和下载正好与之相反，FTP是从client的角度出发去理解上传和下载，SDO是以server的角度去理解的，从服务器上获得数据即对对象字典进行读操作叫做上传，往服务器上写数据即对对象字典进行写操作叫做下载。

01

新建项目——添加相关的伺服轴

02

伺服从站——点击启动参数——这里就是添加相应的SDO。

03

添加回原点SDO：6098（回原点模式）、6099#1（回原点第一段速）、6099#2（回原点第二段速）；并且在值中填写相关的参数值。

04

编写相关程序及加到相应的扫描周期中

05

切记：将伺服电机换总线任务中选择EtherCAT_task，同时主站勾选自动重启从站

06

下载程序进行调试——先对伺服进行上使能动作。观察程序中使能正常。