组输入输出信号GI/GO，可以通讯分配好和PLC实现数值的发送与接收。本质是多个位打包成个字节8位；字16位；传输数值。

三、在程序里面的使用

   1:比方说机器人作业工艺有三个阶段，我们如何判定机器人程序走到哪个位置，哪个工段了。这个时候我们可以在程序里面加入GO2＝10这些数值，PLC内部判定对应的输入字IW即可知道机器人运行到哪个状态了，而做出相应动作。10抓取工位，20预清理，30精洗，40放件。根据实际工艺需要给GO赋值即可。

注意程序启动和结束把GO2清零就行了。

   2:还有GI任务编号/配方选择

   外部PLC通过 GI 发给机器人数字：

   GI=1 → 执行程序1（抓取）

   GI=2 → 执行程序2（焊接）

   GI=3 → 执行程序3（码垛）

机器人再通过 GO 反馈当前运行编号/状态给PLC形成闭环。用IF语句循环，用WAIT等待GI信号等于指定数值。常常这样子用。也可以通过GI定义机器人运行速度，选择工位等。

GI也是需要定义的，总之需要传送数值数据就需要用到GO/GI。配合寄存器使用如R[1]=GI[1]  ，直接读取外部数值到变量。也要注意如果DO/DI与GO/GI分配到同样的地址，GO调用占用了 DO就不要使用了，不然数据会错误。