0基础PLC Q系列双机器人双伺服CCLINK通讯点焊案例（2-2） 适合新手理解 完结

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主要围绕内容是针对0基础入门，或者有一点基础的，大部分内容是一些基础的程序和案例（机器人、PLC、HMI、电工基础、伺服、变频器、通讯等）旨在让大家能快速入门

  定位模块说明

  智能模块 QD77MS2，起始XY=0080，占用32点

  QD77MS2 所有控制信号（启动、停止、报警、就绪、BUSY）全部基于  起始 XY=X0080/Y0080  偏移分配

  PLC CPU  QD77MS2 通过模块缓冲寄存器 (G 寄存器)交换指令；QD77MS2 通过光纤，以数字报文一次性下发：目标位置、速度、加减速；同时光纤实时双向读取伺服：实际位置、报警代码、就绪、转矩、到位信号

  定位模块缓冲储存器地址说明

伺服程序编写

◆ ①  所有 QD77MS 的 XY 控制信号、U8\G 寄存器，全部依托起始 XY=0080偏移生成

◆ ②  U8智能模块编号。PLC I/O 分配表里，QD77MS2  起始 XY=0080  → 模块单元编号 = U8

如果模块起始 XY=0040，就是 U4；起始 XY=00A0 就是 UA

◆ ③  大家可以查看对应定位模块的缓冲储存器地址 再对应到PLC程序上  

◆ ④  包括把HMI上面设置的定位参数或者伺服参数发送给运动模块

点焊枪修磨程序编写

  每完成一次点焊→累计点焊次数；达到设定次数→发出修磨申请；修磨完成重置计数；多次修磨后触发更换电极申请；更换电极成功全部清零，同时支持 HMI 手动清零

   机器人程序

机器人FB我之前文章讲解过，讲解一下主要机器人和PLC交互的动作逻辑

  ROB在原点+PLC系统自动模式+ROB程序读出允许（ROB在原点+未进入工作程序+自动状态+未报错+ROB运行中）把工件程序号给到PLC程序号→ROB程序选择使能（PLC发送给机器人的信号选择运行程序）

  ROB在原点   +PLC程序号=ROB反馈程序号，PLC程序号≠0，ROB程序选择一致（PLC发送给机器人的程序选择有效）机器人执行运行程序

  PLC程序号=ROB反馈程序号，PLC程序号=0，机器人不在原点在运行中了，把K0给到PLC程序方便 再次启动运行的时候重新发程序号给PLC

   工件程序号选择

好文分享：以下是所有文章合集，大家需要学习哪方面的内容可以参照学习，后续一直都为大家持续更新

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