0基础PLC 三菱FX3U伺服180°翻转机构简单案例 适合新手理解（底部有完整PLC程序+HMI）

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软元件说明：

M8002：上电初始化脉冲。PLC刚通电一瞬间只接通1个扫描周期，只在开机那一刻触发一次。用来启动伺服回零

M8029：脉冲执行完成标志。伺服走完一段定位指令后，这个点瞬间接通一下，代表伺服已经精准走到目标位置

M8000：运行监控，PLC一上电就一直长期导通

M0：上电回零启动标志  

M12：伺服已经完成原点回归的到位标记

M30：翻转位标志（伺服走到180°翻转位置）

M31：原点位标志（伺服回到0°原点位置）

M1：翻转到位辅助继电器

M2：原点到位辅助继电器

M3：触摸屏的启动按钮（启停总开关）

程序编写：

▼ ①  程序-1：（回原点）

设备一通电，伺服自动找0°起始点，必须先回零，后面的来回翻转功能才能正常工作

ZRN K1000 K500 X004 Y000      K1000的速度运行 K500的爬行速度到X004原点开关的位置

SET M12：打上标记，代表伺服已经停靠在0°原点

▼ ②  程序-2：（180°翻转）

M30=正转(180°)

DDRVA D210 D200 Y000 Y004 （绝对定位指令）

以我们在触摸屏上设置的（D210）速度 （D200）脉冲 翻转180°

▼ ③  程序-3：（回转到0°）

M31=反转(0°)

伺服完成180°翻转后：M1(翻转到位)接通，T0定时器启动，短暂延时后，SET M31，触发伺服转回0°

伺服回到0°原点后：M2(原点到位)接通，T1定时器启动，短暂延时后，SET M30，触发伺服再次转到180°

DDRVA K1 D200 Y000 Y004 （绝对定位指令）

以我们在触摸屏上设置的（D210）速度 （D200）脉冲 翻转回原点0°

▼ ④  程序-4：（启动运行）

按下M3启动

SET M30，就启动正转，这时MOV D8340（伺服实时脉冲值）复制到D230

DIV D230 ÷10存入D240，把脉冲数值换算成角度，在触摸屏实时显示当前转动角度。

伺服每走固定数量脉冲=转动1°，PLC实时换算角度，在屏幕上直观看到现在转到多少度

▼ ⑤  程序-5：（翻转次数统计）

Y020：M1断开时点亮，代表伺服处于0°原点

Y021：M2断开时点亮，代表伺服处于180°翻转位置

两个指示灯，分别提示当前伺服处于原点或者翻转位

DINCP上升沿计数指令：只要M30（180°到位）或者M31（0°到位）完成一次，D250数值+1，统计总共来回翻转多少次

HMI画面制作：

把“回零”、“启动”、“正转”、“反转”在HMI上做成按钮

“次数”、“速度”、“脉冲”、“角度” 做成数值输入框

ZRN必须优先执行：伺服电机不知道自身物理位置，开机必须先回零，给电机一个0°基准点，绝对定位DDRVA才能精准转到180°

这款国产 PLC控制器 软件使用三菱的GX WORKS2 非常适合入门新手自学实物练习

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