0基础PLC 西门子1200简易搬运机械手步序控制小白案例详解（2-1）

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主要围绕内容是针对0基础入门，或者有一点基础的，大部分内容是一些基础的程序和案例（机器人、PLC、HMI、电工基础、伺服、变频器、通讯等）不一定都是自己写的程序，也有很多是其他大佬的案例，旨在让大家能快速入门

  任务：将工件从A点按指定轨迹搬运至B点

  控制要求: 系统设有手动、回原点、单步、单周期、连续5种可选工作方式

<font face="宋体"><font face="宋体"><font face="宋体">  </font>原点状态</font>=手臂位于左限位处-上限位处-手爪释放</font>

<font face="宋体"><font face="宋体"><font face="宋体"><font face="宋体">  </font>单步操作：每按一次启动按钮</font>,机械手完成一步动作后自动停止</font></font>

<font face="宋体"><font face="宋体"><font face="宋体"><font face="宋体">  </font>单周期操作</font>:机械手从原点开始,按一下启动按钮,机械手自动完成一个周期的动作后就停止</font></font>

<font face="宋体"><font face="宋体"><font face="宋体"><font face="宋体"><font face="宋体">  </font>连续操作</font>:机械手从原点开始,按一下启动按钮,机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环</font></font></font>

案例是十分的简单 小白可以用来练手 先自己写程序然后再对比文章的程序

我们就使用两个电机的正反转来实现移动就可以了

PLC：1214C DC/DC/DC

扩展模块：SM1223 DI 8*24VDC；DQ 8*24VDC（8输入8输出）

  网络1：（模式选择）

1→手动模式 ；2→连续模式 ；3→单周期模式 ；4→单步模式 ；5→回原点

  网络2：（模式对应的指示灯）

  网络3：（左行输出）

需要一直按着手动按钮%M10.4，电机左行；松手立刻停止

自动模式生效，自动程序步给出的内部指令（自动流程走到 “需要左移” 这一步，这个点接通）自动运行指示接通，未到达左限位才能输出左行

  网络4：（右行输出）

需要一直按着手动按钮%M10.5，电机右边行；松手立刻停止

自动模式生效，自动程序步给出的内部指令（自动流程走到 “需要右移” 这一步，这个点接通）自动运行指示接通，未到达右限位才能输出右行

  网络5：（上升输出）

和左行 右行同样的逻辑程序

  网络6：（下降输出）

和左行 右行同样的逻辑程序

  网络7：（夹紧松开电磁阀）

自动流程走到 A 点低位，触发夹紧，抓手抓住工件，松开按钮抓手也不会松开

如果在手动模式状态下是可以手动操作电磁阀夹紧松开的

  网络8：（手动模式）

手动模式下复位自动步骤和复位自动运行

  网络9：（自动模式）

前面所有自动动作支路，都串联了%Q0.6

只有按下自动启动，%Q0.6=ON，自动的左右升降夹紧动作才允许输出；按下停止，后续自动流程跑完当前周期后停止，按下停止不会立即停止

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