0基础PLC 三菱FX3U 3轴伺服上下料机械手入门案例

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主要围绕内容是针对0基础入门，或者有一点基础的，大部分内容是一些基础的程序和案例（机器人、PLC、HMI、电工基础、伺服、变频器、通讯等）不一定都是自己写的程序，也有很多是其他大佬的案例，旨在让大家能快速入门

  X轴启动各个工位位置

    D1=K1、K2、K3、K4、K5分别是X点不同的位置选择

    手动 / 自动模式下，选择目标工位，把这个工位预先存好的脉冲坐标，搬运到 D100（定位目标寄存器），同时输出 M150‑M155 点位触发信号

    D600、D602、D604、D700、D710是我们在HMI上面设置的X的工位位置

  X轴定位

◆  所有的X轴定位位置都靠这一个指令完成

◆  DDRVA 执行，PLC 就 Y0 输出脉冲，Y3 输出方向，伺服电机转动，一直跑到伺服脉冲计数等于 D100 里面的数字

◆  PLC 脉冲发完，不是瞬间停下。不能脉冲一停立刻判定到位，延时 T8，等伺服完全停下来，M182 定位完成才接通

  X轴位置判断

D8340 是 PLC 硬件特殊寄存器，Y0 输出脉冲的累计计数值，伺服当前真实位置。每时每刻把伺服真实脉冲读到 D10 寄存器

实时读取伺服当前脉冲，判断 X 轴现在停在哪个工位，输出 M400‑M405 到位信号

  X轴示教程序

  M700 X 轴回零完成（必须回原点，绝对定位才有效），M81 示教按键按下

  手动移动 X 轴到目标位置，按下示教按键 M81，把当前轴的脉冲坐标保存到 D600/D602 等工位寄存器，不用手动写参数

  例如：X 轴回原点，M700ON；手动移动 X 轴，伺服走到取料位 1 真实工位

  D1 赋值 K1（选择取料位 1）；按下 M81 示教按钮

  当前 D10=120000，DMOV D10 D602，D602 就变成 120000

以后自动跑取料位 1，就直接读取 D602=120000 这个坐标

Y 轴和Z轴的程序逻辑是一样的

速度设定、加减速时间设定、 轴手动程序、极限程序、原点程序这完整程序都包含，之前也讲过很多次了，大家可以参照，基础学习三轴机械手的方式很多，大家可以形成自己的逻辑风格

程序内包含自动 报警 X   Y   Z轴   主程序、手动

HMI画面制作

我们把刚才程序内的寄存器做到HMI上面 方便我们设置 X Y Z轴的定位位置

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