0基础PLC FX5U 4轴定位及单机机器人取料案例 （底部有完整PLC+HMI+电路图+IO表+电气清单）

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这是完整的四轴控制+单机器人取料 案例，文章内只展示其中一个轴的程序，部分电路图、及机器人信号

电路图

◆    伺服主电路接线

◆  这是用的脉冲+方向的方式控制伺服

PLC侧设置

◆  高速 IO 定位设置：

程序编写

我们程序中用了需要L（锁存继电器）断电后状态仍能保持

◆  轴1：

手动

▼ ①  手动正反转

SM5532：轴1伺服报警标志，常闭；伺服报错时SM5532导通，断开回路，手动不能动

X54：Y1伺服ALM报警信号，常闭；伺服硬件报警，断开回路

M130：Y1归零中标志，常闭；回原点过程中，禁止手动操作，防止冲突

K999999：正向无限大脉冲，相当于持续往前走（点动按住就一直走）

D604：手动速度，触摸屏改D604数值就能调快慢

K1：指定控制1号轴

M800：前进动作完成标志（松开M41、碰到限位、报警时M800导通）

反转和前进逻辑完全一致

▼ ②   正负限位

SM5676：系统特殊继电器，轴1反转硬件限位

SM5660：轴1正向硬限位

回零

▼ ①  回原点程序

SM5500常闭：轴1不在定位运行中，才能启动回零（自动定位运行时禁止回零

DDSZR D600 D602 K1 M806  原点回归指令

D600：回零高速（快速找原点）

D602：爬行低速（靠近原点后减速，精准定位原点）

  K1：1号轴

  M806：原点回归正常完成标志，走到原点停下后M806导通

回路导通时M130置ON，全程标记“正在回零”：前面手动程序里M130常闭断开，回零期间手动点动失效，互锁防冲突

▼ ②  回零标志

SM5500常开（轴正在定位/回零）→ RST M806 / RST M807

只要伺服在动，就把上次回零成功、失败标志清零，避免旧信号干扰本次动作

L1：Y1原点标志（锁存继电器，断电保持）

触发时机：点回零按钮、整机复位、PLC上电，都会把原点标志清除，等待回零完成重新置位

回零完成后等待5秒，才允许自动定位启动，给机械稳定时间，防止刚到原点立刻冲击运行

▼ ③   定位程序

D700：触摸屏设定的等候点坐标；D50：DDRVA定位指令的目标位置寄存器，先把等候坐标放进D50，后面定位指令读取D50作为目标

必须等回零后的5秒等候时间走完，才能启动加工定位，D710=加工目标坐标，复制到D50；L11标记加工定位请求

  L10/L11：等候/加工定位触发信号；L12：正在定位自锁

DDRVA 绝对定位指令  DDRVA 目标位置 运行速度 轴号 完成标志

▼ ④   定位标志

SM5500常开（轴正在定位）→ RST M808、RST M809

伺服一动，就把上次定位成功/失败标志清零，防止旧信号干扰

D0是实时当前位置，D700等候坐标；走到数值相等，L100=ON，标记「已经到达等候位置」，锁住等候定位重复触发

D= D0 D710 → L101输出

走到加工坐标，L101=ON，标记到达加工位，锁住加工定位重复触发

机器人信号交互

下面是与机器人的交互信号，使用的是硬接线

PLC的输出（Y）就是机器人的输入信号，大家自己的话可以在中间增加继电器模组 或者中间继电器实现PLC与机器人之间信号的转换

HMI画面

好文分享：以下是所有文章合集，大家需要学习哪方面的内容可以参照学习，后续一直都为大家持续更新

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