0基础PLC 免费领取FX3U+触摸屏和伺服通讯简易螺丝机案例分享（底部有完整PLC+HMI+IO清单+接线）

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下面只讲解主要是伺服控制程序，其他程序，设置、HMI请参考完整案例

案例说明

PLC 本身没有直接和伺服做 MODBUS 通讯，依靠触摸屏中转读取伺服编码器脉冲Modbus‑RTU 协议

触摸屏的COM2 口对接三菱 FX‑PLC；COM1 口对接伺服驱动器；两个通讯的波特率、校验格式不能混淆

I O分配

X0	空	Y0
X1	启动	Y1	端子分料
X2	停止	Y2	端子上料
X3	急停	Y3	端子护压
X4	端子分料原位	Y4	托快抽取
X5	端子分料到位	Y5
X6	端子上料到位	Y6	螺丝分料
X7	端子护压到位	Y7	吸嘴上下
X10	托快抽取原位	Y10	真空吸料
X11	托快抽取到位	Y11	电批上下
X12	螺丝分料原位	Y12	拧丝前后
X13	螺丝分料到位	Y13	次品回收
X14	吸嘴上下原位	Y14
X15	吸嘴上下到位	Y15	拧螺丝正转信号
X16	电批上下原位	Y16	拧螺丝反转信号
X17	拧丝前后原位	Y17
X20	拧丝前后到位	Y20
X21	端子有料检查	Y21
X22	螺丝有料检测	Y22
X23	端子上料原位	Y23
X24	打螺丝检测OK	Y24
X25	伺服报警	Y25
X26	扭矩限制	Y26

伺服接线

	打螺丝伺服
(CN1)I/O头接线
	驱动器端	PLC端
ZSPD+	5	X26
ZSPD-	4	0V
ALRM+	28	X25
ALRM-	27	0V
COM-	14	0V
SON	9	0V
TCM0	34	Y15
TCM1	8	Y16
COM+	11	"+24V

伺服参数设置

模式选择  P1-01：5                              电子齿轮比分子  P1-44 ：1600        

电子齿轮比分母  P1-45 ：10            逆向运转禁止 P2-15 ：0

正向运转禁止 P2-16 ：0                  紧急停止   P2-17 ：0

通讯站号 P3-00 ：1                           通讯波特率  P3-01 ：波特率19200

通讯协议  P3-02 ：8位偶校验1

其他需要设置参数关注完整案例

数据变量

程序编写

▼ ①  只有设备整体切换到手动模式（手动允许 GL 接通），并且操作人员在触摸屏按住，拧螺丝手动按钮

拧螺丝手动going接通，按住按钮伺服就转，松开按钮就断开

▼ ②  当设备气缸退回原点复位的时候，强制把手动、自动两个运行标志全部清零，伺服立刻停止转动。防止气缸在复位的同时伺服还在工作，发生机械碰撞，属于安全保护逻辑

自动模式和手动模式互锁，两个模式不能同时生效。只要自动模式启动，或者手动按钮按下，PLC 输出 Y15 高电平，伺服收到信号，电机开始正转拧螺丝

▼ ③  操作人员触发自动启动信号，拧螺丝自动going自锁保持接通，Y15 输出，伺服电机开始转动

扭矩限制中 = ON：伺服检测到扭矩达标，螺丝已经压紧，X26 接通，扭矩限制中自锁开启；扭矩限制中的常闭触点断开，自动自锁回路断开，伺服立刻停止

扭矩超时无信号 = ON：伺服启动之后，超过设定时间螺丝始终没有顶紧，没有扭矩反馈，计时超时，自动模式强制停止，判定拧紧失败

▼ ④  实际转动圈数在设定上下限区间之内，输出 K2，判定 OK 合格

上限 5 圈，下限 3 圈；实际 4 圈，判定 OK

实际圈数超过上限或者低于下限，输出 K1，判定 NG 不合格

▼ ⑤  输出圈数计算完成pls：产生一个单扫描周期脉冲，给到主程序，通知整套系统本次拧螺丝已经结束并且给出判定结果

▼ ⑥  Y15 断开，伺服电机已经停转，并且上一轮的圈数计算已经完成的标志位没有接通，开启圈数计算；PLC 准备读取伺服编码器脉冲，换算电机转动圈数

▼ ⑦  DMOVP K0 脉冲差值：32 位脉冲差值寄存器清零，清除上一次的数据，防止干扰本次计算

MOVP K0 OK或NGout：OK‑NG 判定结果清零

伺服电机停止瞬间，伺服编码器脉冲数值会短暂抖动，不能立刻读取，等 T_ON_1 延时结束之后，脉冲数据稳定再采集，避免计算出错

▼ ⑧  32 位减法指令；（拧紧结束之后的脉冲数值 −拧紧启动前脉冲数值 = 脉冲差值）

▼ ⑨  伺服启动之前脉冲数值是 20000，拧紧结束之后脉冲 20500；脉冲差值 = 500；代表伺服编码器一共发出 500 个脉冲

▼ ⑩  DDIV 脉冲差值 K100 圈数：32 位除法；脉冲数值 ÷100 = 电机转动圈数；前面电子齿轮比已经设定好，伺服电机每转 1 圈反馈 100 个脉冲；接上例：500÷100=5，电机实际转动 5 圈

▼  ⑪  脉冲变化大于 50 个脉冲，代表伺服确实有转动，计算结束接通，进入 OK‑NG 判定流程

▼  ⑫  脉冲几乎没有变化，换算之后不到 0.5 圈，螺丝根本没有拧进去，触发圈数超时报错

▼  ⑬  DMOVP 拧后反馈脉冲 拧前反馈脉冲：把本次拧紧结束的脉冲值赋值给下一次启动的初始脉冲；作为下一次拧螺丝的计算基准

▼  ⑭  DMOVP 圈数 实际圈数out：把本次计算得到的实际圈数输出到 D230 寄存器，触摸屏实时显示圈数

调用FB块

制作HMI画面

Modbus 协议规则：4X 代表保持寄存器，40001 对应 4x1，寄存器地址编号从 40001 开始，威纶触摸屏填写的时候省略前面 40，只写后两位数字

▼ ①  4x281：实际寄存器地址就是 40281，伺服内部第 40281 号寄存器，用来存放实时扭力数据

▼ ②  4x367：实际寄存器地址 40367，伺服转速寄存器

▼ ③  4x19：实际寄存器地址 40019，伺服编码器脉冲寄存器

▼ ④  触摸屏把脉冲数据转发给 PLC 的 D422 寄存器

▼ ⑤  操作人员在威纶触摸屏设置参数：圈数上限 5，下限 3，拧紧超时时间 5s，开启判定开关 M453；参数写入 PLC 的 D232、D234、D236 寄存器；同时触摸屏开启 Modbus 通讯，持续读取伺服的 3 个寄存器

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