2025-01-26 Codesys下共享内存的操作

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前言

       今天继续来分享Codesys下的一个常规交互方式 -  共享内存。我大概说一下，现在的Codesys的运动控制器大部分跑的是Ubuntu + RT的方式，那么既然是操作系统，那就一定有内存加载这个东西。我们的控制程序其实就是一个App，那么其他的App只要可以访问到内存中共享出来的句柄即可，在传统的通信效率上节省很多。

正文

开始干货分享。

1.加载SysShm  Implementation

2. Code Show

2.1 Write  

PROGRAM Pro_WriteVAR      UiSize          : __UXINT :=  200;      CreateResult : SysShm_Implementation.RTS_IEC_RESULT;      SMHandler      : SysShm_Implementation.RTS_IEC_HANDLE;      WriteResult   : SysShm_Implementation.RTS_IEC_RESULT;      ReadResult    : SysShm_Implementation.RTS_IEC_RESULT;      CloseResult   : SysShm_Implementation.RTS_IEC_RESULT;      StrVal          : STRING;      StrData         : STRING;      bWrite          : BOOL;      bRead            : BOOL;END_VARIF bWrite THEN      //创建      SMHandler :=  SysSharedMemoryCreate(pszName:=  'AppShareMemory', ulPhysicalAddress:=  0, pulSize:=  ADR(UiSize), pResult:=  ADR(CreateResult));      //写入      SysSharedMemoryWrite(            hShm       := SMHandler,              ulOffset :=  0,              pbyData   :=  ADR(StrVal) ,              ulSize    :=  SIZEOF(StrVal),              pResult   :=  ADR(WriteResult) );      //关闭            CloseResult :=  SysSharedMemoryClose(hShm:= SMHandler);         bWrite         := FALSE ;END_IF ;

2.2 Read

PROGRAM Pro_ReadVAR      UiSize          : __UXINT :=  200;      CreateResult : SysShm_Implementation.RTS_IEC_RESULT;      SMHandler      : SysShm_Implementation.RTS_IEC_HANDLE;      WriteResult   : SysShm_Implementation.RTS_IEC_RESULT;      ReadResult    : SysShm_Implementation.RTS_IEC_RESULT;      CloseResult   : SysShm_Implementation.RTS_IEC_RESULT;      StrVal          : STRING;      StrData         : STRING;      bWrite          : BOOL;      bRead            : BOOL;END_VARIF bRead THEN      //创建      SMHandler :=  SysSharedMemoryCreate(pszName:=  'AppShareMemory', ulPhysicalAddress:=  0, pulSize:=  ADR(UiSize), pResult:=  ADR(CreateResult));      //打开      SMHandler :=  SysSharedMemoryOpen2(pszName:=  'AppShareMemory', ulPhysicalAddress:=  0, pulSize:=  ADR(UiSize), pResult:=  ADR(CreateResult));      //读取      SysSharedMemoryRead(            hShm       := SMHandler,              ulOffset :=  0,              pbyData   :=  ADR(StrData),              ulSize    :=  SIZEOF(StrData) ,              pResult   :=  ADR(ReadResult));           //关闭            CloseResult :=  SysSharedMemoryClose(hShm:= SMHandler);         bRead          := FALSE ;END_IF ;

3. App Run

因为今天已经是春节假期的开始，家里只剩下东莞摩昇的控制器。原本是想用之前山东易码科技的那个一体机的(因为他的硬件采用的是昆仑通态的触摸屏，然后在软件上做了适配，可以用QT进行界面的二次开发。用QT下的C++来实现共享内存的交互，界面效果可以做的很好看。)回头我找时间再做进一步的这方面的分享。

其实通过上图可以看到，现在的控制器上是可以跑多个App的程序的。然而实际硬件的内存其实只有一个。通过这种方式的交互，在视觉的项目中，其实可以很高效的实现Pass和NG的信号传输。

*不过，需要注意的是，不可同一时间对同一个内存句柄进行写入。

结尾

      更多功能块的使用，有需要可多交流。（春节假期，不要浪费大家陪家人的时光，文献会适当的简短。）点个关注，不迷路~

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