有两种封盖铣削方式：一种是首次铣削，需在更换封盖后立即执行；另一种是常规铣削，按照铣削间隔执行。
启动铣削也必须在维护流程中调用！！！
封盖铣刀吹扫
启动 “KF 吹扫” 功能有三种模式可供选择：
模式 1：F330吹扫由指令 **“摆动机构摆至工作位置”启动。若为机器人夹持夹爪，吹扫由指令“夹爪闭合”** 启动。
模式 2：F331吹扫由指令 **“夹爪闭合”** 启动。
模式 3：F332吹扫由指令 **“夹爪打开”** 启动。
相关配置在宏程序 57中完成。
延迟时间已保存在工艺参数中，可通过变量概览 / Ezx‑SPx 铣削进行配置。
（默认值 30 = 3 秒）
铣削位置校正（机器人引导式）
7.3.1 前提条件
与板材的切入角必须为 90°
与铣刀的切入角必须为 90°
7.3.2 步骤
以单步停止模式运行至铣削位置
将固定电极对准铣刀刀片，呈 90° 且间距为 0 mm
执行机器人示教（TeachIN）用夹爪功能（18 – EZ1）
通过 “坐标（Koord）” 键采集铣削位置坐标
信息：示教时的夹爪开口尺寸= 铣刀刀片厚度 + 示教开口尺寸 +当前刀柄下沉量（示教开口尺寸 = 厂家出厂设定值）
机器人伺服焊钳的封盖铣削
机器人引导式焊钳的封盖铣削需通过子程序技术实现。
RZ1 需使用101 号子程序
RZ2 需使用102 号子程序
RZ3 需使用103 号子程序
2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
1: FB PSPS = EIN
3: SPS MAKRO50 = EIN ~ Merker-Init
4：—— 释放 / 互锁 / 初始位置区域 ——
5: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ~ 正常铣削
6: F78 = E788 & !F79 ~ 首次铣削
7: WARTE BIS E23
8: FB PSPS = M30
UP101 = F78 + F79 ~ 执行铣削
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
3: SPS MAKRO50
4:--
5: F79 = E786 & !E788 + F298 + !E786 & !E788 & A11 + !E788 & E130~
6: F78 = E788 & !F79
7: F751 = F78 + F79
8: WARTE BIS E23
9: FB PSPS = M30
铣削位置
4: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
3: F64 = EIN ~ 执行枪1
4: F64 = EIN ~ 执行枪2
5: F64 = EIN ~ 执行枪3
6: F64 = EIN ~ 执行枪4
7: A130 = EIN ~ 铣削启动信号至 PLC
8: A835 = EIN ~ 封盖铣刀吹扫开启
9: Servozange - Nr - Fraesen - P-Nr=31 - - Fzg_Typ =0 – Bedingung = F751 ~ Fraesen
10: SPSMAKRO62 = F751 ~ 焊接控制器铣削初始化
10: A835 = AUS ~ 封盖铣刀吹扫开启
11: A130 = AUS ~ 铣削启动信号至 PLC
12: WARTE BIS E23
13: FB PSPS = M30
8: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: Servozange - Nr - Messen=nach Fräsen – Bedingung = F751 ~ 铣削后测量
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
5: FB PSPS = M30
9: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: Puls A834 = Pegel:EIN Zeit:20 [1/10Sek] ~ Kappenfräser einschalten Puls
3: Puls A835 = Pegel:EIN Zeit:20 [1/10Sek] ~ Kappenfräser ausblasen Puls
4 :i59 ( F78 ) = 41 ~ 程序号预选
5: i59 ( F79 ) = 51 ~程序号预选
6: Servozange - Nr - Schweissen – ProgNr = i59 Bedingung = F751 ~ 焊接检测电阻值
7: WARTE BIS E23
8: FB PSPS = M30
固定式伺服焊钳的封盖铣削
若在启动铣削后还需要进行一次额外的压盖动作，则需在宏程序 57 中通过标志位 335激活选项“启动铣削后执行第二次压盖”。
固定式焊钳的封盖铣削分为两种模式：
模式 A
机器人的工件搬运时间 长于 固定式焊钳的铣削周期→ 在焊接工序后启动铣削，并在工序序列末尾结束铣削。
模式 B
固定式焊钳的铣削周期 长于 机器人的工件搬运时间→ 在焊接工序后启动铣削，并在工序序列开头结束铣削。（铣削过程跨工序序列末尾执行）
下一主题
