描述 设置模拟输出允许通过机器人控制器输出模拟电压。
根据具体应用，可以设置以下类型的模拟输出：■ ana=KONST : 用于恒定电压的模拟输出（如胶枪涂胶应用）■ ana=Vprop : 用于速度比例电压的模拟输出（如弧焊参数化控制）■ ana=KST+P : 用于与编织运动位置相关电压的模拟输出（如点焊枪压力分级控制） 机器人控制器最多可管理16个模拟输入和16个模拟输出。这些输入/输出通过KUKA现场总线卡在控制PC中实现，具体配置根据客户需求定制。
输入/输出允许的数值范围：-1.0 至 +1.0。该范围对应-10V至+10V的电压范围。当数值超出范围时，输入/输出将保持最大限值并显示报警信息，直至数值回归有效范围。
依次选择菜单 “命令（Commands）> 模拟量 / 二进制量 / 摆动（ANA/BS/Pendeln）> 模拟量静态值（Ana konst:）” 或 “模拟量速度比例值（Ana vprop:）” 或 “模拟量位置相关值（ana kst+p）”。
内联形式 “ana = 常量（KONST）”
该指令为静态电压设置一个模拟量输出。输出的设置可以与一个条件（布尔操作数）相关联。如果有需要，在确定电压值时可以将多个算术操作数（最多 11 个）关联起来。
项目 | 说明 |
1 | |
2 | 操作符。如果选择了布尔操作数 “?”、“EIN（开启）” 和 “AUS（关闭）”，则输入框不可用。 取值为 “-”、“!” |
3 | 布尔操作数（条件） 取值为 “?”、“EIN（开启）”、“AUS（关闭）”、“E”、“A”、“M”、“F”、“T”、“S” |
4 | 操作数的编号。如果选择了布尔操作数 “?”、“EIN（开启）” 和 “AUS（关闭）”，则输入框不可用。 取值范围：取决于操作数 |
5 | 算术操作数 取值为 “num”、“i”、“bin”、“t”、“ana”、“anain”、“binin”、“p” |
6 | 在模拟量输出端输出的电压 取值范围为 -10,000 … +10,000 毫伏 |
在旋杯喷涂时对喷枪（喷嘴）进行吹扫
KONST模式：恒定电压输出模式，直接设置目标电压值（单位为毫伏mV）
为确保在刮除/清洁旋转喷雾喷嘴时空气通道不被污染，必须在刮除过程中开启喷淋空气。喷淋空气的开启通过输出位"喷嘴吹扫"控制。喷气强度由模拟量"Material"参数化调节。（示例 KL1: ana1 (开启) = KONST:xxxx [mV]）通过此方式，喷气强度可根据不同清洁步骤或工艺灵活配置参数。吹扫完成后必须将模拟量"Material"重置为0。（示例 KL1: ana1 (开启) = KONST:0 [mV]） 大众标准中的运用:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]
1: SPSLabel 1
2: t3 ( EIN ) = 0[1/10Sek] & Start
3: TECH3 KL Steuerung=Nr1 Pistole=Nr1 ProgNr=1
Parametertafel=1 Techaufruf=EIN
4: WARTE BIS E23
5: SPS MAKRO183 = EIN
6: GOTO SPSLabel 2 = E15
7: GOTO SPSLabel 1 = E1534
8: SPSLabel 2
9: ana1 ( EIN ) = KONST: 10000[mV]
10: ana2 ( EIN ) = VPROP: 500[mm/Sek] OFFS: 0[mV] DELAY:-50[ms]
11: SPS MAKRO180 = EIN
12: FB PSPS = E14 & E24 & M195
如果满足以下条件：标记（循环标志）21 为假，则在模拟量输出 3 上输出 10000 毫伏。
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