机器人控制器可记录运动轨迹并将其保存为 ASCII 文件。例如，这一功能可用于将机器人路径传输至外部系统进行优化。
机器人控制器也可执行保存在 ASCII 文件中的运动轨迹。通过这种方式，传感器控制器可向机器人控制器提供路径修正数据。待执行的 ASCII 文件（也称为 “运动文件”）必须采用特定格式。
机器人控制器无法直接执行自身记录在 ASCII 文件中的运动。文件必须先进行执行前处理，该操作需借助用于 ASCII 记录的外部编辑器完成。
ASCII 文件的记录与 / 或执行通过指令 IBGN ANFANG 启动，并通过 IBGN ENDE 结束。这些指令通过内联表单进行编程。
每个点位 PLC（Point PLC）仅允许使用一条 IBGN 指令。
一个点位 PLC 可包含 IBGN 指令或子程序调用，但二者不可同时存在。
IBGN ANFANG 与 IBGN ENDE 必须位于同一个 SRC 程序中。
ANFANG/ENDE 程序块不允许嵌套。
可以在执行文件的同时记录这些运动。
IBGN 是德语 Interpolationstakt-Bahn-Generierung（插补周期轨迹生成）的缩写。
已选择工序（Folge）或子程序。（宏程序中无法进行编程）
点位 PLC 已打开。
运行模式为 T1。
在点位 PLC 中，将光标定位到需要插入该指令的行之后。
选择菜单路径：指令 > PLC > IBGN。
在内联表单中设置参数。
按下 Cmd OK（指令确认） 保存该指令。
行号 | 说明 |
2 | 在运动 2 的点位 PLC 中编程了执行开始指令。机器人控制器执行运动 2，随后运行文件编号 = 1 的运动，即文件 IBGN01.IBG。 |
3、4 | 机器人控制器不执行运动 3 和运动 4。 |
5 | 在运动 5 的点位 PLC 中编程了记录结束指令。机器人控制器执行完 IBGN01.IBG 文件中的运动后，将从运动 5 继续执行机器人程序。 |
序号 | 项目说明 |
1 | • ANFANG（开始）：在内联表单所在行启动记录和 / 或执行。• ENDE（结束）：在内联表单所在行结束记录和 / 或执行。 |
2 | ・执行开始时：机器人控制器运行 IBGN [文件编号].IBG 文件。・记录开始时：机器人控制器将数据保存至 RECORD [文件编号].IBG 文件。注：若已存在相同编号的文件，该文件将被覆盖。 |
3 | 运算符。若选择操作数 EIN（开启） 或 AUS（关闭），此框不可用。可选：_、! |
4 | 操作数• EIN（开启）：无条件启动执行或记录。• E、A、M、F、T、S：根据条件启动执行或记录。• AUS（关闭）：不执行也不记录。 |
5 | 操作数编号。若选择操作数 EIN（开启） 或 AUS（关闭），此框不可用。数值范围：取决于所选操作数 |
6 | 此处所选文件编号，必须与 IBGN ANFANG 内联表单中使用的编号一致。 |
未配置 IBGN ANFANG 时的响应：机器人控制器将忽略该 IBGN 指令并发出提示信息。
未配置 IBGN ENDE 时的响应：
IBGN ANFANG 设置为执行开启（EXECUTION ON）：机器人控制器将执行 IBGN [文件编号].IBG 文件，并忽略从 IBGN ANFANG 开始至当前工序或子程序结束的所有指令。
IBGN ANFANG 设置为记录开启（RECORDING ON）：当记录达到 20000 个插补（IPO）周期上限时，记录将立即终止，不会在当前工序或子程序结束时自动停止。
交换目录
机器人控制器将其记录数据保存在以下目录下的 RECORD [文件编号].IBG 文件中：
C:\KRC\ROBOTER\IBGN\KRC\R1\IBGN
外部 ASCII 编辑器也必须将运动文件 IBGN [文件编号].IBG 放入此目录。
该目录也被称为 **“交换目录”**。
运动目录若外部 ASCII 编辑器已将运动文件保存至交换目录，机器人控制器尚无法直接执行该文件。必须先将文件加载至内核系统中。之后，用户即可在以下目录（“运动目录”）中查看到该运动文件：
KRC:\R1\IBGN
运动文件的有效性
若运动目录中的文件通过带有大写字母 A 的图标标识，则该文件有效。“有效” 表示该文件已存在于内核系统中，且机器人控制器已识别其为 “无故障”。
其他图标均表示文件无效。机器人控制器仅能执行有效文件。
加载运动文件
若外部 ASCII 编辑器已将运动文件保存到交换目录中，机器人控制器暂时还无法执行该文件。必须先将文件加载到内核系统，这一操作通过恢复（Restore）功能完成。
运动文件已存放在交换目录中
用户权限需为 “专家（Expert）” 组
在导航器中打开以下目录：
ARCHIVE:\Mercator\KRC\R1\IBGN该目录会显示交换目录中包含的运动文件。（由于无法直接从交换目录加载文件，因此需通过 ARCHIVE:\… 路径执行操作。）
选中运动文件并按下 ** 恢复（Restore）** 按钮。
在确认提示 “您确定要恢复所选文件吗？” 中选择是（Yes）。
运动文件将被 “恢复”，即加载到内核系统中。之后用户可在以下目录（“运动目录”）中查看该文件：
KRC:\R1\IBGN
运动目录中的文件：“文件有效” 图标
文件操作：
若将运动文件复制到运动目录中，该文件会自动加载到内核系统。
若从运动目录中删除运动文件，该文件也会自动从内核系统中移除。
运动文件的文件名中，仅允许修改文件编号，且修改后的编号不能与已有文件重复。不允许进行其他形式的重命名。
加载运动文件
说明若外部 ASCII 编辑器已将运动文件保存至交换目录，机器人控制器仍无法直接执行该文件。必须先将文件加载到内核系统，此操作通过 ** 恢复（Restore）** 功能完成。
前提条件
运动文件已存放在交换目录中。
用户权限为 “专家（Expert）” 组。
操作步骤
在导航器中打开以下目录：
ARCHIVE:\Mercator\KRC\R1\IBGN该目录显示交换目录中包含的运动文件。（由于无法直接从交换目录加载文件，因此需通过 ARCHIVE:\… 路径执行操作。）
选中运动文件并按下 ** 恢复（Restore）** 按钮。
在确认提示 “您确定要恢复所选文件吗？” 中选择是（Yes）。
运动文件即被 “恢复”，也就是加载到内核系统中。之后用户可在以下目录（“运动目录”）中查看该文件：
KRC:\R1\IBGN
-----执行
前提条件
在程序运行期间执行运动文件的前提条件：
该检查同样适用于反向运动以及中断后恢复执行运动文件的场景。
说明
执行过程包含以下分量：
包含 IBGN ANFANG 或 IBGN ENDE 的运动指令会触发提前运行停止，因此无法进行逼近运行。
IBGN 指令作为点位 PLC 中的最后一条指令执行。
X、Y、Z、A、B、C、状态位（Status）、轴转向（Turn）、外部轴 E1……E6
已对执行功能进行编程。
运动文件中 、BASE、$IPO_MODE 的设置与机器人控制器当前设置一致。
运动文件中的轨迹起点和终点速度接近 0。
上一段运动的结束位置与运动文件中的起始位置一致。
执行过程中，机器人控制器从运动文件中获取以下信息，并依据这些数据驱动 TCP（工具中心点）运动：
起点和终点
BASE、$IPO_MODE若正向运动来自某一运动文件，则该文件同样用于反向运动。如果指令转矩监控已激活，运动文件可能无法反向执行。这种情况通常出现在 T2 模式下以 100% 速度进行快速运动的场合。降低倍率后，文件即可反向执行。
从正向运动切换至反向运动时，所有数字量用户输出端与标志位均置为 FALSE，系统输出端保持原值不变。
从反向运动切换至正向运动时，将恢复转向点处有效的映射输出与标志位设置。反向运动时模拟量输出不改变，正向运动时恢复原值。
运动文件执行时采用 $FILTER=0。
执行过程可通过中断程序打断。中断程序内的运动将按照 $FILTER 定义的参数执行。
执行可与函数发生器功能配合使用。由于 $FILTER=0，函数发生器的数值将无滤波直接输出。
说明：记录
前提条件
在程序执行期间记录运动的前提条件：
已对记录功能进行编程。
工作模式为 AUT EXT（外部自动） 模式。
程序运行模式为 GO（连续运行）。
说明
记录内容包含以下分量：
X、Y、Z、A、B、C、状态位（Status）、轴转向（Turn）、外部轴 E1……E6
IBGN 指令作为点位 PLC 中的最后一条指令执行。
机器人控制器会记录带有 IBGN ANFANG 与 IBGN ENDE 的运动程序段之间的所有运动块（PTP、LIN、CIRC、KLIN、KCIRC）。
工具中心点（TCP）的笛卡尔设定位置以插补周期速率被记录。若存在外部轴，其位置也会一并记录。
错误处理
若记录无法成功完成，机器人控制器将作废此次记录，即删除对应的 RECORD [文件编号].IBG 文件。例如出现以下情况时会发生该现象：
修改了 TOOL 或 $IPO_MODE。
按下了停止键（STOP）或急停键（EMERGENCY STOP）。
超出单个文件最大记录时长 120 秒（默认值）。
记录的起始或结束速度未接近 0。
配置
在 VSS 中的配置：机器人控制器支持记录额外的运动数据。此外，可在记录开始时置位一个输出信号，并在记录结束时复位该信号。
最多可记录 64 个二进制系统变量（数字量输入 / 输出、标志位、循环标志位 Merker），以及最多 4 个整数或实数类型的系统变量（定时器、计数器、模拟量输入 / 输出）。
如需启用该功能，必须在文件 SENSPS [文件编号].TXT 中进行配置。
SENSPS 文件必须使用外部 ASCII 编辑器创建，并保存至目录C:\KRC\ROBOTER\IBGN\KRC\R1\IBGN中，以便机器人控制器能够访问。
配置运动记录
该配置适用于所有通过 IBGN ANFANG 内联表单启动的记录。
配置可在记录过程中修改，但修改内容仅在下一次记录时生效。
在安装 VSS 时，已选择 ASCII 接口 选项。
在主菜单中选择 配置 > ASCII 配置，打开 ASCII 配置窗口。
进行所需的参数设置。
按下 OK（确定） 应用设置并关闭窗口。
序号 | 说明 |
1 | • TRUE：记录开始时（即运动开始），机器人控制器将数字输出项下定义的输出端置为 TRUE；记录结束时置为 FALSE。运动结束与记录结束之间可能存在数个插补周期的延迟。• FALSE：记录开始和结束时均不置位任何输出端。 |
2 | 仅当勾选 ** 激活（Activate）** 旁的复选框后，此项才可编辑。 |
序号 | 说明 |
3 | • TRUE：机器人控制器会同时记录 TCP 的笛卡尔实际位置，并将数据保存至文件 R_ISTW [文件编号].IBG。若已存在同名文件，该文件将被覆盖。• FALSE：不记录笛卡尔实际位置。 |
4 | • TRUE：机器人控制器会同时记录各轴的设定位置，并将数据保存至文件 R_ACHSW [文件编号].IBG。若已存在同名文件，该文件将被覆盖。• FALSE：不记录各轴的设定位置。 |
项目 | 说明 |
显示 | 打开传感器数据窗口。 |
确定 | 接受设置并关闭窗口。若已勾选激活旁的复选框，系统会先检查数字输出项下定义的输出是否有效（是否在允许范围、是否为非系统输出），但不会检查该输出是否已在别处使用。 |
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