KUKA8.2系统SPS直到核心文件2.0

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KUKA8.2系统的SPS.SUB程序分析

DEF   SPS  ()

-执行VW大众标准文件的初始化-

VW  (#VW_SPS_INIT,TRUE)

-执行大众用户文件的初始化-

VW_USR_S  (#USR_INIT)

-没有选择程序使用-

INTERRUPTDECL  91  WHEN  $PRO_STATE1==#P_FREE  DO  VW(#VW_P_FREE,TRUE)

INTERRUPTON  91

-选择程序在第一步/程序复位使用-

INTERRUPTDECL  92  WHEN  $PRO_STATE1==#P_RESET  DO  VW(#VW_P_RESET,TRUE)

INTERRUPTON  92

MAKROSTEP(1)  -执行STEP初始化到第一步-

MAKROTRIGGER(0,0)–执行MAKROTRIGGER初始化-

LOOP  –正常执行程序时循环使用-

VW  (#VW_SPS_CYC,TRUE)  执行VW大众标准文件

VW  (#VW_ZANGE,TRUE)  -大众工具钳的运用-

MAKROSPS()   -循环执行MAKROSPS程序-

MAKROSTEP(0)  -执行STEP-

VW_USR_S  (#USR_LOOP)     -循环执行用户程序-

WAITFOR  NOT $POWER_FAIL   -循环执行不能有电源模块故障否则SPS将停止-

ENDLOOP   --------------循环结束

END

SUBMIT 解释器与机器人解释器和 I/O 管理器共享系统功率，其中，机器人解释器和 I/O 管理器具有更高的优先级。因此，SUBMIT 解释器不会定期在机器人控制系统的 12 ms 插值周期内连续运行。  

此外，SUBMIT 解释器的运行时间也无规律可循。SUBMIT 解释器的运行时间受 SUB 程序行数的影响。注释行和空行对此也有影响。

自动启动  SUBMIT  解释器

  SUBMIT  解释器在机器人控制系统接通时自动启动

启动的是在KRC/STEU/MADA/$custom.dat  文件中定义的程序

   $PRO_I_O[]="/R1/SPS()"

如果一个诸如 $config.dat 或 $custom.dat 的系统文件被改动因而出错，则  

SUBMIT 解释器将被自动停止。纠正了系统文件中的错误后，必须再手动选择 SUBMIT 解释器。

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