上次配置气伺服焊钳时学习到的，在缺少资料的情况下，根据之前其他现场的备份程序，分析后得到解决思路。
VA_Virtuelle-Achsen 指的是虚拟轴的控制
VW_IPO_USR_R 文件 用来做虚拟含铅的拉拽时间的。*Ipo时钟技术包**SynchroMove
死区时间的确定
CASE 104 ;Hauptgruppe 1, Untergruppe 4
;FOLD Totzeitermittlung Ipo_Interface(USR_MAKRO,CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9) 为了在机器人控制和钳子控制之间进行正确的通信，必须进行死区时间确定（IPO时钟确定）
Makro901 | EZ1/SP1/KE1死区时间的确定 |
Makro902 | EZ2/SP2/KE2死区时间的确定 |
Makro903 | EZ3/SP3/KE3死区时间的确定 |
Makro904 | NZ1死区时间的确定g |
Makro905 | NZ2死区时间的确定 |
Makro906 | CZ1死区时间的确定 |
Makro907 | CZ2死区时间的确定 |
示例KE1，带3把对接钳
KE1 Z1 ➔Makro901 ausführen KE1 Z2 ➔Makro901 ausführen KE1 Z3 ➔Makro901 ausführen 在本例中，KE1
Macro901
VW_VA_USR_R() 文件用来配置虚拟焊钳的焊钳参数 *VA虚拟轴技术包*
VW_IPO_USR_R( )
基于 KUKA KRL 语言开发，核心功能为同步运动 (SynchroMove) 焊枪 / 外部轴 IPO 节拍时间自动测算、校准与参数写入，配套消息弹窗、模式校验、轴位置采集、循环测试、数据存储全流程逻辑，属于机器人焊接工艺专用时序校准程序。
机器人外部附加轴 / 焊枪夹紧轴的动作延时 (Totzeit) 自动标定，用于同步运动工艺的时序优化，为产线节拍、轴联动时序提供基准参数。
程序结构：
主程序入口：VW_IPO_USR_R（空壳函数，程序挂载入口）
对外接口函数：IPO_Interface（核心业务逻辑，多指令分支调度）
位置采集函数：GetActPos（读取外部轴实际位置，带符号换算）
消息弹窗函数：Ipo_Msg（KUKA 标准弹窗：提示 / 确认 / 报警）
选择对话框函数：SetDlgMsg（轴选择弹窗）
全局数据区：vw_ipo_usr_r（信号映射、全局变量、结构体、枚举
程序完全依赖 $softplcint[] 软 PLC 寄存器做状态标记、参数读取、数据下发：
$softplcint[22]：Bootfile 版本
$softplcint[20]：标定启停 / 状态标记（-1 / 正数 /-10/0 分状态）
$softplcint[31]：测算得到的新节拍延时
$softplcint[99+co]：动作分布采样数据
$softp_end[]/$softn_end[]：轴正负限位（计算开 / 闭枪位置基准）
提示信息翻译：
1. 消息 1
弹窗文本：Totzeit Achse%d vor Testlauf= %d *12ms
翻译：轴 % d 测试前节拍延时 = % d (单位：12ms)
触发时机：标定流程结束、机器人非 EXT 外部模式时弹出
作用：展示标定前原始延时值，用于对比参考
2. 消息 2
弹窗文本：Totzeit Achse%d nach Testlauf= %d *12ms
翻译：轴 % d 测试后节拍延时 = % d (单位：12ms)
触发时机：和消息 1 成对弹出
作用：展示标定后新延时值，直观对比校准结果
3. 消息 3
弹窗文本：falsche Betriebsart - T2 oder EXT erforderlich
翻译：操作模式错误，需切换至 T2 或 外部 (EXT) 模式
触发条件：机器人当前为 T1 手动模式
逻辑：弹窗后循环等待，直到切换模式才继续执行
4. 消息 4
弹窗文本：Override auf 100% erforderlich
翻译：运行倍率 (Override) 必须设为 100%
触发条件：非 EXT 模式下，运行倍率 ≠ 100%
逻辑：弹窗阻塞，等待倍率改为 100% 后继续
5. 消息 5
弹窗文本：Externe Achse%1 folgt nicht
翻译：外部轴 %1 位置跟随异常
触发条件：轴实际位置与目标闭合位置偏差 ＞5
逻辑：弹窗告警，持续等待轴位置收敛，偏差合格后继续
6. 消息 6
弹窗文本：keine Zuordnung Antriebsschnittstelle - Zusatzachse
翻译：驱动接口未分配有效附加轴
触发条件：软 PLC 寄存器数值不在 7~12 合法区间
逻辑：弹窗 + 执行 HALT，机器人直接停机
7. 消息 7
弹窗文本：Version bootfile wird nicht unterstuetzt
翻译：Bootfile 版本不支持
触发条件：$softplcint[22] < 420（Bootfile 版本低于 4.2.0）
逻辑：弹窗 + 执行 HALT，机器人停机，需升级系统文件
8. 默认未知消息
弹窗文本：unbekannte Meldung
翻译：未知消息
触发：传入不存在的消息编号，兜底提示
钳子参数
根据数据表（速度、制动加速斜坡、传动比、软件限位开关），钳子的各个设置位于Tech call条目中相应的宏911-946中。
Makro911 | EZ1SP1KE1 Z1 Parameter |
Makro912 | EZ1SP1KE1 Z2 Parameter |
Makro913 | EZ1SP1KE1 Z3 Parameter |
Makro914 | EZ1SP1KE1 Z4 Parameter |
Makro918 | EZ2SP2KE2 Z1 Parameter |
Makro919 | EZ3SP3KE3 Z1 Parameter |
<o:p>
Makro921 | NZ1 Z1 Parameter |
Makro922 | NZ1 Z2 Parameter |
Makro923 | NZ1 Z3 Parameter |
Makro924 | NZ1 Z4 Parameter |
Makro929 | NZ2 Z1 Parameter |
Makro931 | CZ1 Z1 Parameter |
Makro932 | CZ1 Z2 Parameter |
Makro933 | CZ1 Z3 Parameter |
Makro934 | CZ1 Z4 Parameter |
Makro939 | CZ2 Z1 Parameter |
Makro941 | RW1 Z1 Parameter |
Makro942 | RW1 Z2 Parameter |
Makro943 | RW1 Z3 Parameter |
Makro944 | RW1 Z4 Parameter |
Makro949 | RW2 Z1 Parameter |
在该示例中，静止的KE1作为外部工具2。
Macro911
CASE 701 ;Hauptgruppe 7, Untergruppe 4
;FOLD Parameter virtuelle-Achse
虚拟轴参数 VA_Interface(USR_MAKRO,CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9) 编号 | 轴代号 | 工艺类型 | 中文说明 |
1~3 | EZ/SP/KE1~3 | Spotwelding | 点焊轴 / 焊枪轴 |
4~5 | NZ1~NZ2 | Riveting | 铆接轴 |
6~7 | CZ1~CZ2 | Clinching | 电子压合 |
8~9 | RW1~RW2 | FricElemWelding | 摩擦点焊轴 |
PAR1轴类型选择码（1~9），决定当前配置哪一路工艺轴：1=EZ1、2=EZ2、3=EZ3、4=NZ1、5=NZ2、6=CZ1、7=CZ2、8=RW1、9=RW2
PAR2：枪号 / 扩展编号，下发给工艺枪结构体
PAR3：额定转速（U/min），参与速度、倍率计算
PAR4：加减速时间（ms），工艺枪参数
PAR5：减速比，速度、轴倍率换算核心因子
PAR6：轴正向软件限位数值
PAR7：轴反向软件限位数值
PAR8：工具号 ToolNo
PAR9：底座号 BaseNo
$RAT_MOT_AX[]：电机转速参数
$VEL_AXIS_MA[]：轴最大速度
$SOFTP_END / $SOFTN_END：软件限位（系统标准变量）
$TORQMON[]：扭矩监控（碰撞检测参数）
针对 9 路工艺轴（EZ1~EZ3、NZ1~NZ2、CZ1~CZ2、RW1~RW2）统一参数下发：
通讯地址解析
读取ExtServoPLC数据，解析每路轴对应的SoftPLC 寄存器地址。
物理轴绑定
匹配并绑定机器人 7~12 号外部轴，区分实际物理轴与可视化轴编号。
对接模式识别
识别轴Docking 对接模式，切换轴运动逻辑。
运动参数计算
计算 HMI 显示速度（单位 mm/s）；
换算外部轴运行转速百分比（机器人倍率）。
软件限位设置
自动配置正负向软件限位，不同工艺轴区分默认下限（点焊轴 - 20，铆 / 压 / 摩擦轴 5）。
总线延时配置
设置伺服轴通讯总线延时，调用SZConfig完成轴组态。
工艺枪参数下发
调用sm_SetGunInfo，统一写入：轴号、IO 接口、额定转速、加减速时间、减速比、软件限位、工具号 / 底座号，区分四类工艺属性。
入参合法性校验
检测虚拟轴配置、转速、加减速、减速比等参数，非法则弹出阻塞报警。
下面把你这段程序里 VA_Msg (编号，类型) 所有具体报警 / 提示文本 + 编号 + 含义 + 触发位置完整列出来（只列程序里实际定义的）。
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一、拖滞 / 跟随误差类（1~17）
1：EZ/SP/KE1: Schleppfehler im Programmbetrieb, Quit in Single-Step erforderlichEZ1 运行中拖滞故障，需单步确认
2：EZ/SP/KE2: 同上（EZ2）
3：EZ/SP/KE3: 同上（EZ3）
4：NZ1: 同上（NZ1）
5：NZ2: 同上（NZ2）
6：CZ1: 同上（CZ1）
7：CZ2: 同上（CZ2）
11：EZ/SP1: Schleppfehler im ProgrammbetriebEZ1 运行拖滞（简化版）
12：EZ/SP2: 同上（EZ2）
13：EZ/SP3: 同上（EZ3）
14：NZ1: 同上（NZ1）
15：NZ2: 同上（NZ2）
16：CZ1: 同上（CZ1）
17：CZ2: 同上（CZ2）
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二、未回零类（21~27）
21：EZ/SP1: Zange nicht referenziertEZ1 未回零
22：EZ/SP2: 同上（EZ2）
23：EZ/SP3: 同上（EZ3）
24：NZ1: 同上（NZ1）
25：NZ2: 同上（NZ2）
26：CZ1: 同上（CZ1）
27：CZ2: 同上（CZ2）
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三、等待回零 / 等待消除拖滞（30~47）
30：Wert$SoftPlcint [21] ungueltig$SoftPlcint [21] 值非法
31：EZ/SP/KE1: Schleppfehler, Warte bis kein SchleppfehlerEZ1 拖滞，等待消除
32：EZ/SP/KE2: 同上（EZ2）
33：EZ/SP/KE3: 同上（EZ3）
34：NZ1: 同上（NZ1）
35：NZ2: 同上（NZ2）
36：CZ1: 同上（CZ1）
37：CZ2: 同上（CZ2）
41：EZ/SP/KE1: Warten bis ReferenziertEZ1 等待回零完成
42：EZ/SP/KE2: 同上（EZ2）
43：EZ/SP/KE3: 同上（EZ3）
44：NZ1: 同上（NZ1）
45：NZ2: 同上（NZ2）
46：CZ1: 同上（CZ1）
47：CZ2, Warte bis Referenziert !CZ2 等待回零
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四、非自动模式（51~57）
51：EZ/SP/KE1: Steuerung nicht in AutomatikEZ1 不在自动模式
52：EZ/SP/KE2: 同上（EZ2）
53：EZ/SP/KE3: 同上（EZ3）
54：NZ1: 同上（NZ1）
55：NZ2: 同上（NZ2）
56：CZ1: 同上（CZ1）
57：CZ2: 同上（CZ2）
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五、位置无效（81~87）
81：EZ/SP/KE1: Istposition ungueltigEZ1 实际位置无效
82：EZ/SP/KE2: 同上（EZ2）
83：EZ/SP/KE3: 同上（EZ3）
84：NZ1: 同上（NZ1）
85：NZ2: 同上（NZ2）
86：CZ1: 同上（CZ1）
87：CZ2: 同上（CZ2）
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六、配置 / 参数错误（88~92）
88：VA: In WorkVisual wurden keine virtuellen Achsen konfiguriertWorkVisual 未配置虚拟轴
89：VA: Wert fuer Drehzahl [U/min] ungueltig转速值非法（PAR3 ≤ 0）
90：VA: Wert fuer Brems-/Beschleunigungsrampe [ms] ungueltig加减速时间非法（PAR4 ≤ 0）
91：VA: Wert fuer Uebersetzung [U/m] ungueltig减速比非法（PAR5 ≤ 0）
92：VA: Wert fuer Tool-Nr/Base-Nr ungueltig工具号 / 底座号同时非零（冲突）
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七、其他
71：Ungueltige Werkzeug Nummer工具号非法
默认：Undefinierter Schleppfehler未定义拖滞故障
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八、按触发位置归类（方便你查）
1）USR_INIT 初始化时
51~57：轴不在自动
21~27：未回零且禁止自动回零
2）VA_SF_Interrupt 拖滞中断
1~7：运行拖滞（需单步确认）
11~17：运行拖滞（简化提示）
31~37：拖滞，等待消除
41~47：自动回零等待
81~87：位置无效
3）USR_MAKRO 配置参数校验
88：无虚拟轴配置
89：转速非法
90：加减速时间非法
91：减速比非法
92：Tool/Base 号冲突
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