【文章导读】
又到了黄工做PLC技术分享的时候，这篇文章我们来讲解如何通过PLC通讯指令，实现伺服电机的位置模式、速度模式切换工作的编程思路。认为对你有帮助的朋友们，可以点个赞，帮忙转发。
【传统方案的弊端】
传统的PLC自动化解决方案，大家会使用一个PLC、伺服驱动器+电机，他们2者是独立的，需要完成PLC与伺服驱动器的接线。
PLC与伺服通讯控制，可以有MODBUS RTU、CANOPEN、ETHERCAT、Profinet、CClink通讯等多种方式。
上面的方案，独立的PLC需要安装、接线、你还需要学习至少一种通讯协议？对于PLC工程师来说，这些都会增加自动化设备开发的时间、项目投入的精力就多了，接线多了，系统的不稳定性因素或许会增加。
【黄工方案的优势】
上图是黄工给大伙参考的解决方案之一，使用科威智能伺服一体机。在她的内部，包含一个运动控制的PLC，支持直线、圆弧插补、电子凸轮等功能哦，PLC的芯片直接可以伺服驱动器的芯片进行通讯交互数据。
我们的电气柜上不需要独立的PLC了，那么PLC的安装、接线工作是否就没有？PLC与伺服通讯，我们也不需要去学习复杂的通讯协议，会三菱、汇川等PLC编程的工程师，3条MOV指令搞定伺服驱动器工作模式设定，速度设定、速度返回值读取，效率提升N倍。
这篇文章的分享就到这里了，如果你有使用心得，欢迎评论区留言。
【充电学习】
黄工出来混江湖已经20年了，面向大学老师、企业工程师、学习爱好者开展PLC、机器视觉、工业机器人、上位机软件开发的技能培训，也承接自动化项目。
从实战经验中提炼知识，录制了一些视频课程、学习资料，看是否能帮助到各位一线PLC工程师，给大伙的技能提升节约时间。如果你也从事自动化行业，在学习PLC，想看视频提升自己，可以往下阅读。
多种品牌的PLC编程，西门子、（艾莫讯）三菱、松下、信捷、汇川、雷赛、广成等，ST语言、SCL编程语言、CODESYS学习都可以来关注我，共同学习进步。
西门子PLC如何与V90伺服，进行PN通讯与定位控制呢？来看视频学知识吧。
学习收获
熟悉西门子PLC编程软件的使用方法
掌握V90伺服调试软件的使用与参数配置方法
掌握西门子 SMART PLCSINA_POS指令库的使用方法
课程大纲【视频】
01 使用调试软件配置参数与JOG点动测试
02 PN报文设置与PZD结构介绍
03 PN站名与IP参数配置
04 机械结构参数设置，线性轴与模态轴的说明
05 EPOS位置平滑时间常数与到达窗口
06 基本与扩展斜坡函数发生器的配置
07 电机扭矩与速度限制
08 PLC编程软件导入GSD与PN向导配置
09 SINA_POS指令库的调用与ModePos参数
10 SINA_POS指令库的位置与速度参数
11 SINA_POS指令库的使能轴参数
12 SINA_POS指令库的任务取消与暂停
13 SINA_POS指令库的运行模式激活
14 SINA_POS指令库的PN通讯报文地址指针
15 SINA_POS指令库的轴实际速度与位置
16 SINA_POS指令库的警告故障代码与完成位
17 SINA_POS指令库的状态表格参数
18 SINA_POS指令库的控制表格参数
19 SINA_POS指令库的调用与编程1
20 西门子V90伺服，PLC编程配置速度与加减速度值
21 西门子V90伺服，伺服使能与相对定位调试1
22 西门子V90伺服，伺服使能与相对定位调试2
温馨提示
三菱PLC编程学习，可以看看下面的视频，适合新手。
如果你也想学习信捷PLC编程，下方有视频课程。
如果你也想学习汇川技术，建议看看小编花时间录制了汇川 PLC的相关视频课程。
汇川PLC编程，脉冲伺服的控制、或EtherCat总线来进行通讯控制伺服，ST高级语言都会使用到，最好都要掌握。
视频课程
如果大家是学习汇川EASY系列的PLC编程，小编推荐大家先看看以下的视频课程，熟悉PLC的编程知识、伺服运动控制ETHERCAT通讯知识，最后再来开发设备的程序，比如自动化设备炒菜机、玻璃奶瓶激光打孔机、贴标机设备开发。
各位PLC工程师们，是否你们也在找汇川PLC编程相关的资料，想看看视频学习，了解汇川伺服EtherCat通讯知识，各种轴运动控制功能的使用方法？
为了帮助想提升PLC编程技能的朋友们，小编已录制完整的几门视频课程，可以反复学习，如果你也在学习PLC，有这个需求，记得关注并联系我。
首先我们掌握汇川PLC工程项目的创建、伺服轴添加、轴组态知识后，我们还需要学习伺服运动控制轴在线调试与编程的知识，可以看看下面的视频课程。
课程大纲【汇川EASY系列PLC伺服运动控制组态】：
01 汇川EASY系列PLC编程，工程项目的创建
02 汇川EASY系列PLC编程，EtherCAT伺服从站添加
03 汇川EASY系列PLC编程，EtherCAT伺服SDO启动参数的理解
04 汇川EASY系列PLC编程，EtherCAT伺服启动参数与过程数据的区别
05 汇川EASY系列PLC编程，EtherCAT伺服PDO过程数据的理解
06 汇川EASY系列PLC编程，EtherCAT伺服常用参数使能专家设置
07 汇川EASY系列PLC编程，EtherCAT伺服运动控制轴基本参数轴类型与映射说明
08 汇川EASY系列PLC编程，EtherCAT伺服运动控制轴单位换算设置
09 汇川EASY系列PLC编程，EtherCAT伺服运动控制轴模式与软硬件限位参数设置
10 汇川EASY系列PLC编程，EtherCAT伺服运动控制轴原点返回设置
11 汇川EASY系列PLC编程，运动控制轴在线调试与状态机
12 汇川EASY系列PLC编程，在线调试伺服原点回归与点动测试
13 汇川EASY系列PLC编程，在线调试伺服绝对定位与相对定位
14 汇川EASY系列PLC编程，运动控制轴使能MC_POWER指令
15 汇川EASY系列PLC编程，轴状态机监控MC_ReadStatus指令
16 汇川EASY系列PLC编程，轴点动MC_Jog指令
17 汇川EASY系列PLC编程，轴的位置与速度读取指令
18 汇川EASY系列PLC编程，MC_MoveVelocity速度指令
19 汇川EASY系列PLC编程，MC_Stop停止指令
20 汇川EASY系列PLC编程，MC_SetPosition设置当前位置
21 汇川EASY系列PLC编程，MC_Home原点回归
22 汇川EASY系列PLC编程，MC_MoveRelative相对定位
23 汇川EASY系列PLC编程，MC_Halt暂停指令
24 汇川EASY系列PLC相对定位与MC_Halt联合调试
24 汇川EASY系列PLC绝对定位与MC_Halt联合调试
26 汇川EASY系列PLC编程，伺服轴MC_Reset复位指令
27 汇川EASY系列PLC编程，伺服轴MC_ImmediateStop急停指令
课程大纲《汇川EASY系列PLC编程，导线自动铜箔机设备开发》：
01 导线自动铜箔设备工艺了解
02 设备执行机构的组成，与电气元件动作
03 设备工艺流程表格制作
04 汇川PLC IO信号表制作
05 PLC工程项目与子程序创建
06 MAIN主程序编程与子程序调用
07 PLC的IO信号表与变量表中的变量映射
08 上电初始化程序编写与调试
09 气缸复位程序编写与调试
10 放置导线启动加工程序编写与调试
11 夹紧导线程序编写与调试
12 铜箔伸缩气缸后退程序编写与调试
13 切断铜箔程序编写与调试
14 伺服运动控制轴参数配置
15 伺服运动控制轴配置子程序编程【上】
16 伺服运动控制轴配置子程序编程【下】
17 手动子程序的编程
18 导线铜箔卷绕子程序编写
PLC编程技能的提升，实践出真知。上图是PLC与激光打标系统通讯，完成玻璃奶瓶加工的自动化设备开发的真实项目。
为了方便大家学习，下面的视频课程，可以帮助你训练编程思维框架、增长自动化项目经验，具体视频课程目录，向下看。
课程大纲【汇川H5U PLC编程学习视频课程 】：
01 自动化设备开发，设备加工产品的动作视频
02 自动化设备开发，玻璃奶瓶激光打孔机的工作原理
03 自动化设备开发，汇川H5U PLC，主程序的编写
04 自动化设备开发，汇川H5U PLC，IO输入输出信号的规划
05 自动化设备开发，汇川H5U PLC，上电初始化子程序编写
06 自动化设备开发，汇川H5U PLC，运动控制电机轴配置子程序编写
07 自动化设备开发，汇川H5U PLC，运动控制找原点子程序的编写
08 自动化设备开发，汇川H5U PLC，运动控制找原点模式与参数设置
09 自动化设备开发，汇川H5U PLC，设备启动子程序的编写
10 自动化设备开发，汇川H5U PLC，固定奶瓶子程序的编写与调试
11 自动化设备开发，汇川H5U PLC，产品加工子程序的编写与调试
12 自动化设备开发，汇川H5U PLC，松开奶瓶子程序的编写与调试
13 自动化设备开发，汇川H5U PLC，步进电机旋转角度子程序编写
14 自动化设备开发，汇川H5U PLC，步进电机旋转角度子程序调试
15 自动化设备开发，汇川H5U PLC，条件判断子程序调试
【视频推荐】
汇川H5U这个视频课程，是使用脉冲控制步进或伺服的。
【备注：】
如果朋友们对PLC编程、电气自动化、机器视觉项目有兴趣，关注微信公众号《PLC电气工程师速成》欢迎与小编进行技术交流、学习，我们提供学习资料、远程技术支持、学习疑问解答。
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