表格
区域类型 | 作用 | 常用场景 |
直角坐标系区域（Box） | 长方体区域，限制机器人在某个盒子里活动 | 工作站安全围栏内、防止撞到设备 |
关节轴限制 | 限制每个轴的最大最小角度 | 防止轴转到极限位置撞线 |
工具中心点（TCP）区域 | 只限制TCP的活动范围，手臂可以在外面 | 焊接、抓取，只限制枪头/夹爪的范围 |
速度限制区域 | 进入某个区域后自动降速 | 靠近人工作的区域自动减速 |
二、手把手设定安全区域（以最常用的Box区域为例）
步骤1：进入SafeMove配置界面
示教器操作：主菜单 → 配置 → 安全配置 → SafeMove → 安全区域
注意：RobotWare6和RobotWare7的菜单路径有点不一样，找不到就直接搜"SafeMove"
步骤2：新建一个Box安全区域
点击"新建"，名字随便起，比如Safe_Area_WorkStation
选择区域类型：Box（长方体）
选择参考坐标系：一定要选基坐标系（World）！绝对不要选工具坐标系或者工件坐标系！
坑3：新手最容易犯的错，选了工件坐标系，结果工件一换，安全区域直接跟着跑了，等于没设。除非你明确知道你要做动态跟随区域，否则一律选基坐标系！
步骤3：定义区域的大小和位置
有两种方法，推荐新手用第一种：
方法一：示教两个对角点（最准，推荐）
把机器人TCP手动走到长方体区域的一个下角点，点击"记录点1"
把机器人TCP手动走到对角的另一个上角点，点击"记录点2"
系统自动生成两个点之间的长方体区域
方法二：直接输入坐标
如果已经知道区域的精确坐标，直接输入X/Y/Z的最小最大值：
步骤4：设置触发动作
区域定义好了之后，设置机器人进入/退出区域时的动作：
建议安全场景用：触发后安全停止（Category 1 Stop），安全可靠
️ 只用于防误操作用：触发后报警提示 + 减速，不会停机
绝对不要选"无动作"，那你设这个区域干嘛？
步骤5：激活安全区域
选"激活"，然后点击"应用"，系统会提示你重启控制器，重启之后安全区域就生效了。
三、RAPID程序中怎么调用和控制安全区域
很多人不知道，安全区域不是设完就一直开着的，你可以在程序里动态激活、关闭、切换，比如换产品的时候自动切换对应的安全区域。
核心函数说明：
表格
函数 | 作用 | 注意事项 |
| SafeMoveActivate "区域名" | 激活指定的安全区域 | 激活前要确保机器人不在区域外面，不然一激活就停机 |
| SafeMoveDeactivate "区域名" | 关闭指定的安全区域 | 正常生产绝对不要随便调用，只有调试的时候用 |
| SafeMoveGetStatus("区域名") | 获取区域的激活状态 | 可以用来做逻辑判断 |
坑4：很多人在程序里随便关安全区域，调试完忘了开，结果生产的时候安全区域根本没生效，出了事故全责。建议加个权限控制，只有工程师能调用关闭区域的程序。
四、最重要的一步：测试验证（绝对不能省！）
设完之后必须做这四个测试，少一个都不能投入生产：
1. 边界测试
手动把机器人TCP往区域边界上靠，看是不是刚好到你设定的位置就停机，差了多少，差得多就重新标定零点再调区域。
允许误差：±5mm以内算正常，超过10mm肯定是零点不准，重新标。
2. 高速闯入测试
让机器人以100%速度往区域外面跑，看能不能及时停下来，会不会冲出你设定的安全位置。
安全级别的SafeMove会有预停距离，一般是几十毫米，绝对不会冲出区域边界，要是冲出去了说明你设的不是安全级别的，是普通软件监控。
3. 手动模式测试
切到手动模式，手动把机器人往外开，看手动模式下安全区域是不是也生效。
坑5：很多人不知道，默认SafeMove在手动模式下也是生效的，要是不需要可以在配置里关掉，但不建议关。
4. 断电重启测试
把机器人断电重启，看安全区域是不是还激活着，会不会丢配置。
五、新手最容易踩的7个致命坑
把普通软件区域监控当安全防护用，真出事故厂家不赔，你全责
设定区域之前不标零点，区域偏了十几厘米都不知道
安全区域选了工件坐标系，工件一换区域直接失效
程序里随便关安全区域，调试完忘了开
只限制TCP，不限制机器人手臂，结果手臂撞到设备
设完不做高速闯入测试，以为设了就一定能停下来
用了安全区域就拆物理围栏，安全区域只是最后一道防线，绝对不能代替物理安全围栏！
最后说句实在话：
安全这个东西，不怕一万就怕万一，设的时候多花半小时测试，总比出了事故后悔强。
不要嫌麻烦，也不要存侥幸心理，真出事了，第一个找的就是调程序的工程师。
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