手把手 ABB机器人关节入门操作，3分钟学会如何操作机器人

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1、机器人示教器

2、手动操作（前提要按住示教器背后一个很大使能键，机器人电机才会开启）才能操作摇杆动作

选择上图的动作模式可以对ABB机器人的运行模式选择，机器人一共6个轴，每个轴都是一个伺服电机驱动的

①单独控制1-3轴    ②单独控制4-6轴   ③线性：机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中沿直线路径移动，姿态不变   ④重定位就是 第6个轴的中心点沿TCP中心点旋转

今天学习1-3轴 4-6轴的关节运动

3、关节运动

在运动模式下 选择轴1-3，能看到右侧每个轴的位置，分别对应每个轴的角度

依照操纵杆的方向来操作：

2轴的正方向是下   负方向是上

1轴的正方向是向右，负方向是向左

3轴的正方向是顺时针旋转摇杆，负方向是逆时针旋转摇杆

按住示教器背后的使能键 ，如果是模拟软件的话就按下Enable，才能操作机器人，4-6轴是同样的方法，你学会了吗

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