0基础PLC 三菱FX3U 3轴机械手码垛案例实战编程-第五课（自动运行程序编写-2）

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    本案例完结时会给大家分享 完整的PLC程序和触摸屏程序+电路图

下面所有红色框内的程序都是在之前程序的基础新增的程序

现在我们来新增程序

  1、增加每层已经码垛的产品个数，Z轴抓完一个产品就 +1，每层是4个

2、我们就要在上一篇文章的第一行 第一列定位指令之前增加，当D6=K1的条件，说明是抓取第一个产品放置的位置，

当D6=K2的条件，说明放置第二产品，进行位置定位，然后复位X Y轴进入放置产品区域信号   置位Z轴下降信号

3、当D6=K3的条件，说明放置第3个产品，进行位置定位

     当D6=K4的条件，说明放置第4个产品，一样的需要进行位置定位

最后D6=K4的定位位置完成后 X Y就到了最后一个产品放置位置，置位M17信号

4、最后一个产品放置位置，置位M17信号 一个上升沿信号 说明已经放完1层产品了，D7（放置层数）+1，并且复位D6（每层已放置产品个数）=0

D7=K0的时候就是还没放置完一层，Z轴放置位置还是依照我们触摸屏上设置的放置位置数据

当D7（已经放置产品的层数大于0）1层以上的时候，Z轴放置位置就会变化，Z轴放置位置就会向上提升，就用Z轴当前放置位置 减去放置的 层数

5、我们在触摸屏上面设置一个D560，我们要求的层数，D7小于我们设置的层数，就设备就继续运行，继续抓取

D7=D560（我们设置的层数）就复位D7，重新计数

程序基本已经编写完成，下一篇文章我们再看看哪些位置需要调试和修改的

第六课已经发出上一篇

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