各位工控圈的小伙伴们，大家好！
很多新手朋友在学会点动机器人、编写简单的 TP 程序后，往往会卡在最后一步：如何让机器人脱离示教器，听从 PLC的指令全自动跑起来？
在 FANUC 机器人的世界里，实现全自动运行有两个核心“暗号”：RSR和 PNS。今天，咱们就深度拆解这两个自动启动模式的奥秘，并结合常用的 LRMate 200iD型机器人送上一份实战设置指南！
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RSR和PNS是FANUC工业机器人外部自动运行的两种模式，因为在实际应用场景中的需求不同，所以两种模式的方式是有区别的。我们把他俩一个比做“排队”，一个比做“点名”。
一、 RSR启动模式：随叫随到的“排队专家”
RSR 的全称是Robot Service Request，中文意思是“机器人服务请求”。它的最大特点是支持排队。
运行逻辑：当 PLC 发出一个 RSR 信号时，如果机器人正忙，它不会报错，而是把这个请求存入队列，等当前任务结束后按顺序执行。
命名规则：程序名必须为 RSR + 4位数字（如 RSR0001），否则机器人无法识别。
计算方式：程序编号 = RSR 记录号 + 基础编号(Base Number)。
下面我们为 LRMate 200iD 型机器人配置一套搬运程序，来作为实例演示：
场景设定：
我们先将基础编号 (Base Number)设定为 500。
对于RSR的设置：
将 RSR1记录号设为 1。
将 RSR2记录号设为 12。
当 PLC触发信号时：
触发 RSR1 信号：
计算：1 (记录号) + 500 (基础编号) = 501。
锁定程序名：机器人会自动在内存中寻找并启动名为 RSR0501的程序。
触发 RSR2 信号：
计算：12 (记录号) + 500 (基础编号) = 512。
锁定程序名：机器人会自动寻找并启动名为 RSR0512的程序。
为什么这样设计呢？
这种设计最大的好处是“模块化管理”。
比如你有两台机器人做同样的动作，你可以把它们的 RSR 记录号都设为 1、2、3，但机器人 A 的基础编号设为 1000，机器人 B 设为 2000。
这样你只需要维护 RSR1001和 RSR2001两个程序，而不需要在 PLC 端改动复杂的触发逻辑。
注意：如果计算出的程序名在机器人里不存在，系统会直接报错，无法启动。
二、 PNS：严谨精准的“点名高手”
PNS 的英文全称是Program Number Selection，即“程序号码选择”。
它比 RSR 更严谨，适合工艺复杂的产线。
运行逻辑：PNS 采用二进制组合选点。PLC 先通过 PNS1-8 发送编号，再给出一个 PNSTROBE（选通信号）脉冲，机器人锁定程序后回传 SNO 编号进行双向确认。
启动机制：PNS 只是“选中”程序，必须紧接着接收到 PROD_START（启动信号）的下降沿，机器人才会真正开始动作。
命名规则：程序名必须为 PNS + 4位数字（如 PNS0025）。
PNS使用小案例：PLC启动并运行机器人的“5 号程序”
假设你的机器人里存了很多程序，你想运行编号为 5的程序（程序名必须存为 PNS0005）。
PLC下单（设定编号）：PLC 像拨动开关一样，通过二进制信号告诉机器人：“我要点 5 号菜！”
它会将信号 PNS1和 PNS3置为 ON（二进制中 1+4=5），其他 PNS 信号置为 OFF。
按铃呼叫（发送选通信号）：PLC 发出一个 PNSTROBE脉冲信号。这就像顾客按了一下桌上的服务铃，提示厨师：“看一眼我选的编号。”
厨师确认（双向核对）：机器人看到 5 号编号后，会回传一个 SNO信号给 PLC，内容也是“5”，并闪烁一下 SNACK灯。这相当于厨师大声复读一遍：“好的，5 号菜一份，对吗？”
开始烹饪（正式启动）：PLC 确认机器人收到的编号没错，于是发送一个 PROD_START启动信号。机器人随即开始跑 PNS0005程序。
核心规则小贴士：
名字必须整齐：程序名不能随便叫，必须是 PNS后接 4 位数字（如 PNS0005），少一个零都不行。
计算公式：程序编号 = PNS 信号值 + 基础编号 (Base Number)。如果你的基础编号设为 100，PLC 输入 5，机器人就会去找 PNS0105。
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三、 实战演练：LRMate 200iD 机器人 PNS 启动设置全流程
假设我们有一台 FANUC LRMate 200iD机器人（配套 R-30iB Mate 控制器），需要通过 PLC 远程启动名为 PNS0008的抓取程序。
第一步：配置逻辑接口 (UOP 分配)
对于 LR Mate 200iD，我们通常使用控制器主板上的 CRMA15/16 接口。
进入 [MENU] -> 5 I/O-> [F1TYPE] -> UOP。
在分配画面中，将 UI和 UO分配到对应的机架（Rack）和插槽（Slot）。
核心提示：确保外围设备输入信号 *IMSTP（瞬时停止）、*HOLD（暂停）、ENBL（使能）均处于 ON状态，否则机器人会被死死锁住。
第二步：设置程序选择模式
按下 [MENU] -> 6 SETUP -> [F1TYPE] -> ProgSelect。
将 程序选择模式 (Program select mode)修改为 PNS。
基础编号 (Base Number)：设为 0。
自动运行检查：建议将“原点检查”设为有效，确保机器人从安全位置启动。
第三步：创建程序并准备环境
创建一个 TP 程序，命名为 PNS0008。
将示教器有效开关拨至 OFF。
将操作面板上的模式开关切至 AUTO。
系统变量 $RMT_MASTER必须设为 0（由外围设备远程控制）。
第四步：PLC侧的启动时序
PLC 需要按照以下逻辑“指挥”：
发送编号：将 PNS4 置为 ON（二进制 8），其余 PNS1-8 置为 OFF。
选通脉冲：给 PNSTROBE一个至少 30ms 的脉冲。
确认反馈：PLC 检查机器人的输出信号 SNO1-8是否也等于 8，且 SNACK是否发出响应。
执行指令：确认无误后，发送 PROD_START信号（ON 持续 100ms 后关断），机器人在信号下降沿正式跑起程序。
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四、 启动失败的自查方法
如果配置完成后机器人不动，请依次检查以下关键条件：
信号拦截：检查 UI *IMSTP、UI *HOLD、UI ENBL是否全都为 ON。
名称强校验：程序名必须补足 4 位数字。比如想运行 8 号程序，必须叫 PNS0008，少一个零机器人都不认。
远程控制权限：确认示教器画面的状态栏是否显示 RVO或远程字样，若 $RMT_MASTER不为 0，PLC 的信号将被忽略。
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博主总结
掌握了 PNS 和 RSR，你就拿到了工业机器人集成的“入场券”。RSR 胜在支持排队、简单高效，PNS 胜在双向确认、严谨可控。
如果你觉得这篇干货拆解帮到了你，别忘了点个**“在看”**并分享给身边的工友！
下一期，我们将带大家走进发那科的高级功能——如何通过 PLC远程修改机器人的寄存器数值，敬请期待！
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