干过现场调试的都知道，FANUC机器人用什么控制？IO信号！
今天我把FANUC机器人最常用的20个IO信号给大家整理出来了，配上中文说明，收好这一篇，下次调试不用再翻手册。
一、先搞懂FANUC的IO信号分类
FANUC机器人的IO信号主要分三类：
常见机器人信号类型主要包含 UI 信号、UO 信号以及 DI/DO 数字量输入输出信号。
UI 信号为机器人输入信号，信号来源于 PLC 或按钮，多用于启动、停止、复位、切换示教模式等操作场景；
UO 信号为机器人输出信号，主要用于向 PLC 发送信号，常用来反馈报警、运行中、任务完成、到位等状态信息； DI/DO 则是数字量输入输出信号，属于机器人最基础的开关量信号。
二、最常用的UI输入信号（PLC→机器人）
▶ 1. UI[1] - 外部停止（EXT STOP）
功能：收到信号时，机器人立即停止运动
注意：这是安全信号，非紧急停止，仅减速停止
▶ 2. UI[2] - 示教模式（IMSTP）
功能：进入示教模式，远程无法控制机器人
应用：维修保养时使用
▶ 3. UI[3] - 暂停（ HOLD）
功能：暂停机器人当前运动
恢复：撤除信号后自动继续运行
▶ 4. UI[4] - 报警复位（RSTALRM）
功能：复位报警，清除报警状态
注意：需要先排除故障原因，否则会重新报警
▶ 5. UI[5] - 启动（START）
功能：远程启动程序运行
常用：与PLC联机时必用
▶ 6. UI[6] - 循环停止（CSTOPI）
功能：执行完当前循环后停止
区别：不是立即停止，而是等当前循环结束
▶ 7. UI[7] - 系统启动（SFTSUP）
功能：安全速度模式下运行
应用：示教时降低速度，保证安全
▶ 8. UI[8] - 模式选择（REMOTE）
功能：切换到远程控制模式
重要：不激活此信号，远程启动无效！
三、最常用的UO输出信号（机器人→PLC）
▶ 9. UO[1] - 运行中（PRUN）
功能：机器人正在执行程序时输出
应用：告诉PLC"我在干活，别打扰"
▶ 10. UO[2] - 暂停中（PAUSED）
功能：机器人处于暂停状态时输出
应用：暂停原因排查
▶ 11. UO[3] - 报警中（ALTS）
功能：有报警时持续输出
重要：一定要接PLC，用于故障检测
▶ 12. UO[4] - 已回原点（HOME）
功能：机器人各轴已回到原点位置
应用：启动前必须确认
▶ 13. UO[5] - 程序执行完成（PRODONE）
功能：程序运行结束输出一个脉冲
应用：触发PLC进行下一步动作
▶ 14. UO[6] - 等待中（WTSUP）
功能：等待输入信号时输出
应用：程序卡住时的状态监测
▶ 15. UO[7] - 手动模式（MANUK）
功能：处于手动模式时输出
应用：安全提醒
▶ 16. UO[8] - 示教模式（T1MOD）
功能：处于T1模式时输出
▶ 17. UO[9] - 自动模式（T2MOD）
功能：处于T2模式时输出
四、数字量IO配置步骤
▶ 配置UI/UO信号（与PLC通讯）
1. 进入菜单 → I/O → UOP
2. 配置UOP信号的分配
3. 设置UI/UO的逻辑（常开/常闭）
4. 保存配置
▶ 配置DI/DO信号（自由定义）
1. 进入菜单 → I/O → Digital
2. 选择要配置的端口
3. 设定信号名（如 DI[1] = "启动按钮"）
4. 设定逻辑类型
五、实战案例：PLC与机器人握手程序
▶ 常见配置清单
UI[8]：信号方向为 PLC→机器人，功能是远程模式，备注为必须接UI[5]：信号方向为 PLC→机器人，功能是启动，备注为上升沿触发UI[3]：信号方向为 PLC→机器人，功能是暂停，备注为保持型UO[1]：信号方向为机器人→PLC，功能是运行中，属于反馈信号UO[5]：信号方向为机器人→PLC，功能是程序完成，备注为脉冲输出UO[3]：信号方向为机器人→PLC，功能是报警，该信号非常重要▶ 典型时序
1. PLC给UI[8]（远程模式）→ 机器人进入远程模式
2. PLC给UI[5]（启动脉冲）→ 机器人开始运行
3. 机器人UO[1]=ON → 通知PLC正在运行
4. 程序执行完毕 → UO[5]输出完成脉冲
5. UO[3]=ON → 有故障，需要排查
六、常见问题汇总
【Q1：远程模式信号接了但不生效？】
A：检查UI[8]是否ON，同时确认系统变量 `$RMT_MASTER` 为0
【Q2：程序完成后UO[5]没有输出？】
A：检查程序结束指令是否正确，使用`FEND`而不是`END`
【Q3：报警信号一直亮着？】
A：用`UI[4]`复位，或进入菜单清除报警记录
【Q4：DI信号配置了但读不到？】
A：检查PLC侧输出是否正常，用万用表测量电压
七、配置小技巧
1. 【信号命名要规范】 - 给每个信号起有意义的名字，如"启动按钮"、"急停反馈" 2. 【逻辑要统一】 - 建议都采用"常开"逻辑，减少混淆 3. 【备份很重要】 - 配置完成后记得备份IO表 4. 【文档要同步】 - 在Excel里记录每根线的用途，方便维护
【收藏这篇，下次调试FANUC机器人时直接对照着查，少走弯路！】
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*（全文完）*
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