-
发那科机器人有契合自己系统的2D与3D相机。相机并不是发那科自己生产，而是特定了品牌，如2D相机为basler和KOWA。相机可直连机器人控制柜，无需额外增加相机处理控制设备。2D相机可获得物体XYR空间信息，从而可对物 ...
-
发那科机器人的第三方视觉补正逻辑，之前有文章写过，回顾文章点击下方链接： FANUC-机器人与第三方相机的应用逻辑（一） 发那科机器人与第三方相机视觉补正的情形主要有两 ...
-
如图，案例有一个取料至放料的简单轨迹：最简单的程序即实际示教这4个点。而后期调试过程中，如果取料点或放料点改变，相应的过渡点也要进行重新示教，这样实际也会增加工作量。发那科指令中有tool offset（工具偏移 ...
-
如下述程序，已设定PR[1]的值，作为P[1]的用户偏移（offset）。那是否可根据以上信息，求解对应的工具偏移（tool offset）PR[2]的值？保证两者的运动点位结果相同。一：相关知识储备-矩阵 &n ...
-
学习案例前，可先学习偏移指令：FANUC-偏移指令（tool offset、offset）案例一案例描述：如图所示，是5个与4个工件数交替阵列排布的码垛，一共50个工件。实现程序如下。以第一列和第二列，共计9个工件位置作为基准。 ...
-
协调，即机器人和变位机之间或者机器人和机器人之间的动作始终保持相对运动。协调设置中两个动作组分为主动组和从动组，从动组跟随主动组的运动而进行相对运动。一：仿真中如何添加变位机（以单轴旋转变位机为例）1. ...
-
本文内容以前期文章内容为基础，回顾协调内容，可点击下方文章连接： FANUC-协调（单轴旋转变位机）FANUC-协调（双轴旋转变位机）一：仿真中如何添加变位机流程参阅上期文章内容此案例变位机为组2（G2），沿机器人世 ...
-
本文介绍一种通过矩阵原理示教工具坐标系的方法，本方法为非常规方法，有兴趣了解即可。示教时，仅需要示教两个点，运行程序即可计算出，目标TCP位置（方向由两点坐标系关系定义）。本方法原理应用了之前的文章内容 ...
-
本文内容以上期文章内容为基础，单轴变位机和双轴变位机配置设置流程类似。回顾单轴变位机协调内容，可点击下方文章链接： FANUC-协调（单轴旋转变位机） 一：仿真中如何添 ...
-
如视频，此为三机协调。设置方法可先了解本文双机协调。三机协调设置思路见文末。 您的浏览器不支持 video 标签 协调应用一般是机器人和变位机，但也有是机器人和机器人，也称为双机协调。此处的双机指的是一个控制 ...
-
本文介绍三个关于单步的变量。 一：单步状态关联DO设置$EXT_DI_STEP.$DO_NUM值，即设置关联的DO编号。设置$EXT_DI_STEP.$ENABLE为TRUE，启用此功能。无需重启。当激活单步模式时， ...
-
FANUC-协调（单轴旋转变位机）FANUC-协调（双轴旋转变位机）FANUC-协调（线性变位机）FANUC-协调（双机器人协调dual arm）免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！ ...
-
码垛，即规律逐个逐层摆放。拆跺，即规律逐个逐层拆除。不管是码垛还是拆跺，本质就是一个点位，但是其往往点位众多，而正因为其规律性，我们可以通过示教部分点位，使机器人自动计算获得其他所有点位。FANUC机器人 ...
-
码垛指令如何选择？如果码垛点轨迹，存在多个轨迹需求（比如第一层需从左至右，第二层需从右至左等等），那么需要设置X型码垛（BX或EX）。如果码垛点姿态有差异化需求（比如码垛箱体间有90度或180度差异），那么需要 ...
-
码垛，即规律逐个逐层摆放。拆跺，即规律逐个逐层拆除。不管是码垛还是拆跺，本质就是一个点位，但是其往往点位众多，而正因为其规律性，我们可以通过示教部分点位，使机器人自动计算获得其他所有点位。FANUC机器人 ...
-
一：码垛案例描述一层码垛，3行两列，共计6个工件。要求码垛时，以其外侧进入。即，第1列自机器人右侧进出，第2列自机器人左侧进出。二：码垛指令设置参考案例仅要求路线差异，并不要求姿态差异。需要使用BX型码垛。 ...
-
码垛指令如何选择？如果码垛点轨迹，存在多个轨迹需求（比如第一层需从左至右，第二层需从右至左等等），那么需要设置X型码垛（BX或EX）。如果码垛点姿态有差异化需求（比如码垛箱体间有90度或180度差异），那么需要 ...
-
1.添加工件、工装（用于取料、放料平台各一个）。2.将工件添加至机器人工具中。并通过“编辑工件偏移”，调整工件在工具上的位置至需求的抓取状态。 设置完成后，将“工件”设置卡中的“示教时显 ...
-
一：码垛案例描述一层码垛，3行两列，共计6个工件。要求码垛时，以其外侧进入。即，第1列自机器人右侧进出，第2列自机器人左侧进出。二：码垛指令设置参考案例仅要求路线差异，并不要求姿态差异。需要使用BX型码垛。 ...
-
在机器人动作范围区域内，准备一个有尖端的工具，并将其固定于空间机构上，至少保证工具坐标系示教过程中固定不动。工具坐标系示教完成后，可拆除。如果实际生产需求频繁示教工具坐标系，在机械设计时，专属定制相应 ...
-
工具坐标系，顾名思义为标识工具位置的坐标系。诸如，在弧焊、点焊应用中，都有对应的工具坐标系设置要求。如，弧焊中工具坐标系设置要求：如，点焊中工具坐标系设置要求：工具坐标系的设定一般是为了服务于应用中某 ...
-
FANUC-码垛指令FANUC-码垛指令应用案例一FANUC-码垛指令应用案例二免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！
-
二点法+Z示教工具坐标系的方法，一般用于四轴机器人工具坐标系示教。四轴机器人默认的工具坐标系默认依旧在法兰中心处，如图中绿色球形。由于四轴机器人轴数限制，无法像六轴机器人一样示教处三个姿态差异的点，因而 ...
-
在工具坐标系设置的众多方法中，直接输入法是最快捷无需示教的方法。但是，需要机械设计提供准确数模数据。直接输入法需要弄清一下两个问题：1.工具坐标系中XYZ值是参照何处？2.工具坐标系的变换，是先XYZ，还是先WP ...
-
在大多数机器人应用情形中，都是单一机器人本体，如果是含附加轴多组运动控制及编程如何操作？1.如何切换各组的坐标系（设置页面）？在多组控制中，各组的坐标系是分开的设置的。在坐标系设置页面（menu-设置-坐标系 ...
-
工具坐标系六点法较三点法而言，仅是多出三个用于定义坐标系方向的三个点，就精度结果而言，两者并无差异。六点法分XZ和XY两种方式。坐标系XYZ方向始终满足右手定则，确定其中两个轴方向，剩余轴的方向也以确定。故 ...
-
四点法和三点法的设置结果上没有区别，都是设置出一个仅指定XYZ的工具坐标系。一般在一些精度要求较高的情形中会使用四点法示教工具坐标系。较三点法而言，可以显示所示教的工具坐标系的综合拟合误差，这样如果示教 ...
-
FANUC-工具坐标系FANUC-工具坐标系设置（三点法）FANUC-工具坐标系设置（六点法）FANUC-工具坐标系设置（二点法+Z）FANUC-工具坐标系设置（四点法）FANUC-工具坐标系设置（直接输入法）免责声明：如果侵犯了您的权益 ...
-
用户坐标系，即用户自定义的坐标系，也称为工件坐标系，通过用户坐标系反映工件位置。用户坐标系不进行设置时，默认与世界坐标系相同。位于机器人J1轴和J2轴电机附近。与工具坐标系一样，用户坐标也是为了服务于应用 ...
-
用户坐标系四点法是针对通过FANUC视觉标定板（也称为点阵板）设置用户坐标系的方法。在标定过程中，标定板位置不可变化，建议通过胶带、双面胶等方式固定。用户坐标系四点法的结果就是得到一个标定板表示对应的用户 ...
-
创建用户坐标系前，需要创建一个便于标记用户坐标系位置的工具坐标系。此工具坐标系在用户坐标系创建完成后，可清除不予使用。工具坐标系仅需其位置即可，对其方向不做要求，故使用三点法/四点法即可。具体设置方法 ...
-
在用户坐标系设置的众多方法中，直接输入法是最快捷无需示教的方法。但是需要机械设计提供准确数模数据。直接输入法需要弄清一下两个问题：1.用户坐标系中XYZ值是参照何处？2.用户坐标系的变换，是先XYZ，还是先WPR ...
-
用户坐标系，即用户自定义的坐标系，也称为工件坐标系，通过用户坐标系反映工件位置。用户坐标系不进行设置时，默认与世界坐标系相同。位于机器人J1轴和J2轴电机附近。与工具坐标系一样，用户坐标也是为了服务于应用 ...
-
创建用户坐标系前，需要创建一个便于标记用户坐标系位置的工具坐标系。此工具坐标系在用户坐标系创建完成后，可清除不予使用。工具坐标系仅需其位置即可，对其方向不做要求，故使用三点法/四点法即可。具体设置方法 ...
-
工具坐标系，顾名思义为标识工具位置的坐标系。诸如，在弧焊、点焊应用中，都有对应的工具坐标系设置要求。如，弧焊中工具坐标系设置要求：如，点焊中工具坐标系设置要求：工具坐标系的设定一般是为了服务于应用中某 ...
-
在机器人动作范围区域内，准备一个有尖端的工具，并将其固定于空间机构上，至少保证工具坐标系示教过程中固定不动。工具坐标系示教完成后，可拆除。如果实际生产需求频繁示教工具坐标系，在机械设计时，专属定制相应 ...
-
工具坐标系六点法较三点法而言，仅是多出三个用于定义坐标系方向的三个点，就精度结果而言，两者并无差异。六点法分XZ和XY两种方式。坐标系XYZ方向始终满足右手定则，确定其中两个轴方向，剩余轴的方向也以确定。故 ...
-
在工具坐标系设置的众多方法中，直接输入法是最快捷无需示教的方法。但是，需要机械设计提供准确数模数据。直接输入法需要弄清一下两个问题：1.工具坐标系中XYZ值是参照何处？2.工具坐标系的变换，是先XYZ，还是先WP ...
-
FANUC-工具坐标系FANUC-工具坐标系设置（三点法）FANUC-工具坐标系设置（六点法）FANUC-工具坐标系设置（二点法+Z）FANUC-工具坐标系设置（四点法）FANUC-工具坐标系设置（直接输入法）免责声明：如果侵犯了您的权益 ...
-
四点法和三点法的设置结果上没有区别，都是设置出一个仅指定XYZ的工具坐标系。一般在一些精度要求较高的情形中会使用四点法示教工具坐标系。较三点法而言，可以显示所示教的工具坐标系的综合拟合误差，这样如果示教 ...
-
二点法+Z示教工具坐标系的方法，一般用于四轴机器人工具坐标系示教。四轴机器人默认的工具坐标系默认依旧在法兰中心处，如图中绿色球形。由于四轴机器人轴数限制，无法像六轴机器人一样示教处三个姿态差异的点，因而 ...
-
在用户坐标系设置的众多方法中，直接输入法是最快捷无需示教的方法。但是需要机械设计提供准确数模数据。直接输入法需要弄清一下两个问题：1.用户坐标系中XYZ值是参照何处？2.用户坐标系的变换，是先XYZ，还是先WPR ...
-
FANUC-用户坐标系FANUC-用户坐标系设置（三点法）FANUC-用户坐标系设置（四点法）FANUC-用户坐标系设置（直接输入法）免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！ ...
-
用户坐标系四点法是针对通过FANUC视觉标定板（也称为点阵板）设置用户坐标系的方法。在标定过程中，标定板位置不可变化，建议通过胶带、双面胶等方式固定。用户坐标系四点法的结果就是得到一个标定板表示对应的用户 ...
-
1.停电处理此处“停电处理”设为有效（默认值）时，表示断电重启执行的是热启动。热启动即各设置保持断电前的状态。此处所说的断电重启特指断路器通断电操作，或者重新启动的默认方式（FCTN-重新启动）。“停电处理 ...
-
3.停电处理无效时自动执行的程序在“1.停电处理”设置为无效时，在机器人断电重启后，执行所选的程序。4.停电处理有效时自动执行的程序在“1.停电处理”设置为有效时，在机器人断电重启后，执行所选的程序。程序属性 ...
-
6.所选程序的调用（PNS）此选项并不是针对PNS程序。其设置为启用（默认），在执行冷启动后，程序状态仍为关机前的程序。其设置为禁用，在执行冷启动后，程序状态为无程序选择状态。7.专用外部信号其设置为禁用，表示 ...
-
11.带有确认信号的PROD_START此设置针对PNS程序启动信号UI[18]。此设置需要保证“7.专用外部信号”为启用状态，不然讨论此设置没有意义。PNS程序启动时序：对于输入信号而言，启动PNS时序：PNS 1~8（UI[9]~UI[16]） ...
-
28.自动模式下的信号设定设置为启用，在程序自动运行时，可通过示教器修改输出信号状态（DO/RO/GO）。仅限输出信号。设置为禁用，在程序自动运行时，无法通过示教器修改输出信号状态。修改时，提示“不强制输出处于 ...
-
17.原程序名称（F1）18.原程序名称（F2）19.原程序名称（F3）20.原程序名称（F4）21.原程序名称（F5）以上设定是针对在创建程序名称时，菜单栏的预设项。22.标准命令的设定在程序编辑页面，菜单栏F2、F3、F4对应的预 ...
电梯 2026-05-04
一枚嵌入式码农 2026-05-04
