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发那科机器人工具偏移功能，实质是替换工具坐标系，可支持对已有轨迹程序的整体或部分工具坐标系替换并复制。复制的程序可直接插入原有的程序中，也可以形成新程序，本功能是标配功能。例如，我们在安装焊枪A ...
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发那科机器人用户偏移功能，实质是替换用户坐标系，可支持对已有轨迹程序的整体或部分用户坐标系替换并复制。复制的程序可直接插入原有的程序中，也可以形成新程序，本功能是标配功能。例如，我们在1号用户坐标系下 ...
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FANUC-实用工具之程序调整（即时位置修改）FANUC-实用工具之程序偏移FANUC-实用工具之镜像偏移FANUC-实用工具之工具偏移（替换工具坐标系）FANUC-实用工具之坐标系偏移（替换用户坐标系）免责声明：如果侵犯了您的权 ...
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发那科机器人用户偏移功能，实质是替换用户坐标系，可支持对已有轨迹程序的整体或部分用户坐标系替换并复制。复制的程序可直接插入原有的程序中，也可以形成新程序，本功能是标配功能。例如，我们在1号用户坐标系下 ...
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发那科机器人程序镜像功能，通过原轨迹与新轨迹参照点设置，可支持对已有轨迹程序的整体镜像偏移复制。复制的程序可直接插入原有的程序中，也可以形成新程序，提高轨迹调试效率。本功能是标配功能。镜像偏移与程序偏 ...
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（十三）S指令编写：选择运动类型L/J/A/C-F4 “选择”-S曲线功能：此指令为运动类型，称为样条曲线（功能代码R904）。此指令针对曲线轨迹，优势在于，1：即使定位类型为CNT100，也能保证精准经过示教点（保证平滑无 ...
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发那科机器人指令虽然很多，但是对于常规的普通应用而言，用到的指令其实很少。本文主要介绍发那科机器人非常用指令，这些指令在特定情形下也能发挥明显的调试效果或功能目的。本文仅介绍搬运应用中的非常用指令。（ ...
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发那科机器人指令虽然很多，但是对于常规的普通应用而言，用到的指令其实很少。本文主要介绍发那科机器人非常用指令，这些指令在特定情形下也能发挥明显的调试效果或功能目的。本文仅介绍搬运应用中的非常用指令。（ ...
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发那科机器人指令虽然很多，但是对于常规的普通应用而言，用到的指令其实很少。发那科机器人非常用指令，在特定情形下也能发挥明显的调试效果或功能目的。FANUC-机器人非常用指令（一）FANUC-机器人非常用指令（二） ...
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四：$SCR.$JOGOVLIM说明：此变量用于限定机器人在示教器为ON时机器人的最高速度倍率。示教器为OFF时，此变量值不会限制机器人示教器调整速度倍率。此变量需要在控制启动模式下修改。相关问题现象：在示教器为ON时， ...
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（十三）S指令编写：选择运动类型L/J/A/C-F4 “选择”-S曲线功能：此指令为运动类型，称为样条曲线（功能代码R904）。此指令针对曲线轨迹，优势在于，1：即使定位类型为CNT100，也能保证精准经过示教点（保证平滑无 ...
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发那科机器人与速度相关的设置及变量有很多。速度又分为运动指令中的速度、系统内部速度及全局速度。本辑主要聊一聊，发那科全局速度相关设置及变量。全局速度也就是指示教器状态栏显示的速度倍率，它是基于机器人最 ...
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前面的文章介绍了影响发那科机器人整体倍率的相关设置及变量。发那科机器人速度还有一种设置，就是速度变化设置。一般情况下，我们通过速度“+”“-”键，速度：微速à低速à1%à2%à3%à4%à5%à10%······· ...
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发那科机器人与速度相关的设置及变量有很多。速度又分为运动指令中的速度、系统内部速度及全局速度。本辑主要聊一聊，发那科全局速度相关设置及变量。FANUC-机器人速度相关设置及变量（一）FANUC-机器人速度相关设置 ...
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现场可能会遇到两台FANUC机器人间互相通讯的情形。通讯方式多种多样，具体参见下文。FANUC-机器人与PLC几种通讯方式对于两台发那科机器人间的IO通讯，常用的一般是PRCESS IO方式，或者是EIP（R785主站，R784从站。R7 ...
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现场集成设备时，设备间需要进行通讯，以进行信号交互。信号就是IO的ON/OFF状态。通讯是实现信号交互的手段，通讯的方式有很多种。机器人实际就是一个标准设备，常常遇到与PLC通讯情，如，EIP、profinet等等。通讯的 ...
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现场集成设备时，设备间需要进行通讯，以进行信号交互。信号就是IO的ON/OFF状态。通讯是实现信号交互的手段，通讯的方式有很多种。机器人实际就是一个标准设备，常常遇到与PLC通讯情，如，EIP、profinet等等。通讯的 ...
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上期了解到发那科机器人与PLC的几种常见的通讯方式。本文着重阐述发那科机器人IO类型、IO分配及相关问题。IO分配的过程实际就是指定编号的DI和DO的通讯方式及信号映射关系。 （一）发那科机器人有哪些IO ...
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发那科机器人有若干参数设置页面可通过或需要通过某对应变量设置实现隐藏与显示。各页面的隐藏与显示主要通过变量设置实现，若对变量意义不太熟悉，可点击下文回顾： FANUC-机器人变量 & ...
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发那科机器人系统中，有些页面会有两种显示方式，有些显示会被隐藏，有些功能会被禁用，本文将介绍与之相关的一些“误操作”，以便更好了解与使用发那科机器人。（一）禁止前进后退现象：无法手动运行程序，报警“前 ...
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远程TCP（又称为REMOTE TCP），功能代码J624。正交坐标系下（世界、用户、手动、工具等），我们在手动JOG机器人，执行WPR旋转时，实际上是以当前激活的工具坐标系的原点（又称为TCP）作为旋转中心进行旋转，以当前选 ...
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在发那科操作系统中，有些常规操作的内容可自定义预设，以提高编辑或操作效率。本文对相关预设操作介绍及总结。（一）动作指令预设在我们选择动作指令时，有默认的四个预选项（数量无法增加或减少），在出现动作指令 ...
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发那科机器人有一个特殊的参数--变量。诸多功能启用或禁用、参数等，都需要通过变量设置或反馈。变量整体参数存储在文件SYSVARS.SV中，不同机器人间（哪怕是同型号同配置）尽量不要互导此文件，否则会产生系统报警问 ...
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发那科机器人用户程序存储在主板的内存条中。内存条包含了FROM和SRAM区。一般是128M+3M，或者64M+3M。示教器menu-状态-存储器，可以查看本机内存大小。我们所编写的所有程序都存放在TPP区域中（硬件对应SRAM区域，也 ...
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在调用程序后，我们仍可设置一些参数，如图所示，如数值寄存器、常数、字符串、位置点位等。这就是发那科机器人的参数指令，可以将设定的参数值传递到被调用的程序中。被调用的程序通过AR[ ]寄存器按参数顺序对应。 ...
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宏是一个发那科机器人中针对程序执行方式定义的功能。宏程序是将一般的TP程序属性更改，并定义其执行方式。将几个指令组合的程序作为一个指令来便捷执行。宏程序一般应用于组合的特定功能IO指令程序，如夹爪打开或关 ...
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DCS，全称Dual Check Safety。其实，机器人急停板上的急停、光栅回路等，就是属于DCS中的紧急停止功能。此功能是标配。DCS页面，此部分非标配，在menu-系统-DCS进入。DCS中包含了多个选项内容，其页面会因选项不同而 ...
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在发那科机器人的示教器状态栏坐标系，一般显示关节/世界/用户等，但是在遇到一些特殊配置情形，会有一些特殊标识，本文主要介绍几种常见的标识含义。（一）G当有多组时，示教器状态栏手动方式会显示G1（GROUP按键可 ...
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现场应用的时候，客户会需求，机器人到达某个点，输出一个DO（数值输出）信号，以告知控制设备（如PLC）机器人位置。如果利用程序逻辑实现，程序编写繁琐，再者还需要考虑对应信号的关闭，且只能通过程序执行实现信 ...
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一：功能需求描述在多数应用场景中，集成设备时，都由PLC主控，通过PLC与机器人交互UI信号实现目标程序的调用。而现场如果没有PLC或未接信号交互按钮，一般选择本地启动。本地启动方式，需要人员先在程序列表中选择 ...
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DCS可以限制机器人在指定区域内，或输出信号，或停止。那这样类似于常规功能中的防干涉区。但是，防干涉区本质是监控机器人TCP与指定区域的位置关系。也就是说，如果TCP并没有进入区域，但是由于机器人轨迹中姿态问 ...
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本文内容：（一）安全IO种类 （二）安全IO相关页面（状态查看及逻辑） （三）安全IO和普通IO的关联设置方法一：安全IO种类DCS中的IO，称为安全IO，与普通IO完全独立，名称和使用方式有较大差别。DCS中的安全IO依据使 ...
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DCS中直角坐标位置检查功能（menu-系统-DCS）简单理解可以是常规功能中的防干涉区（menu-设置-防止干涉区域），但是其不仅仅检查的是TCP和设置的区域，可以将机器人和工具模型都作为检查对象。再者，其不仅检查模型 ...
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DCS关节位置检查，即检查或限定机器人某轴的关节角度范围，其关联专用安全IO JPC。功能编号与信号编号一致，即如编号1的关节位置检查对应CPC[1]。本页面需J567/R859，才会显示。一：案例下图案例为限制机器人J1轴在0 ...
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如下述程序，已设定PR[1]的值，作为P[1]的用户偏移（offset）。那是否可根据以上信息，求解对应的工具偏移（tool offset）PR[2]的值？保证两者的运动点位结果相同。一：相关知识储备-矩阵 &n ...
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DCS，全称Dual Check Safety。其实，机器人急停板上的急停、光栅回路等，就是属于DCS中的紧急停止功能。此功能是标配。DCS页面，此部分非标配，在menu-系统-DCS进入。DCS中包含了多个选项内容，其页面会因选项不同而 ...
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IIC，全称：Intelligent Interference Check，用于存在共同作业区有相互碰撞干涉风险的两台或多台机器人彼此碰撞风险监测，彼此接近时，将停止报警。防干涉区实际是机器人自身TCP与固定空间区域关系的监测，机器人间 ...
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在DCS页面任何设置项的修改，都需要参数应用后才生效。在修改参数后，会提示报警”SYST-212 需要应用DCS参数”。此报警时，如果需要暂时移动机器人，可先按下shift，后按下reset，可消除报警，移动机器人。进入DCS主 ...
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DCS可以限制机器人在指定区域内，或输出信号，或停止。那这样类似于常规功能中的防干涉区。但是，防干涉区本质是监控机器人TCP与指定区域的位置关系。也就是说，如果TCP并没有进入区域，但是由于机器人轨迹中姿态问 ...
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本文内容：（一）安全IO种类 （二）安全IO相关页面（状态查看及逻辑） （三）安全IO和普通IO的关联设置方法一：安全IO种类DCS中的IO，称为安全IO，与普通IO完全独立，名称和使用方式有较大差别。DCS中的安全IO依据使 ...
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DCS关节位置检查，即检查或限定机器人某轴的关节角度范围，其关联专用安全IO JPC。功能编号与信号编号一致，即如编号1的关节位置检查对应CPC[1]。本页面需J567/R859，才会显示。一：案例下图案例为限制机器人J1轴在0 ...
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在DCS页面任何设置项的修改，都需要参数应用后才生效。在修改参数后，会提示报警”SYST-212 需要应用DCS参数”。此报警时，如果需要暂时移动机器人，可先按下shift，后按下reset，可消除报警，移动机器人。进入DCS主 ...
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FANUC-DCS功能页面FANUC-DCS安全IO连接FANUC-DCS用户模式FANUC-DCS直角坐标位置检查FANUC-DCS关节位置检查FANUC-DCS参数应用免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！ ...
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FANUC机器人可针对空间固定区域设置TCP监测，通过DO信号反馈工具TCP相对设置的空间区域的位置关系，也可以通过指定的DI信号控制机器人在/进入空间区域。Menu-设置-防止干涉区域，可进入防干涉区域列表。默认可设置30 ...
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FANUC机器人可针对空间固定区域设置TCP监测，通过DO信号反馈工具TCP相对设置的空间区域的位置关系，也可以通过指定的DI信号控制机器人在/进入空间区域。Menu-设置-防止干涉区域，可进入防干涉区域列表。默认可设置30 ...
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DCS中直角坐标位置检查功能（menu-系统-DCS）简单理解可以是常规功能中的防干涉区（menu-设置-防止干涉区域），但是其不仅仅检查的是TCP和设置的区域，可以将机器人和工具模型都作为检查对象。再者，其不仅检查模型 ...
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IIC，全称：Intelligent Interference Check，用于存在共同作业区有相互碰撞干涉风险的两台或多台机器人彼此碰撞风险监测，彼此接近时，将停止报警。防干涉区实际是机器人自身TCP与固定空间区域关系的监测，机器人间 ...
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机器人实际作业时，可能会有与周边设备干涉碰撞的风险，发那科机器人有以下功能可应对干涉风险。干涉碰撞是预防，本质在轨迹和程序规划时，应避免干涉碰撞风险。 & ...
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以下视频来源于石头漂流记 您的浏览器不支持 video 标签 像以上视频这样，机器人跟随传送线移动执行动作轨迹的功能称为追踪。如果线体为直线，称为线追踪。如果线体为弧线，称为圆弧追踪。两者在设置流程上没有大的 ...
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如图，案例有一个取料至放料的简单轨迹：最简单的程序即实际示教这4个点。而后期调试过程中，如果取料点或放料点改变，相应的过渡点也要进行重新示教，这样实际也会增加工作量。发那科指令中有tool offset（工具偏移 ...
电梯 2026-05-04
一枚嵌入式码农 2026-05-04
