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在完成机器人程序编辑后，可以通过外部信号调用方式将指定程序启动运行。此信号为系统功能的UI输入信号，通过相应UI信号时序输入（即按照指定的先后顺序输入）即可实现对指定程序的调用。“其他”程序启动相对于PNS ...
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试运行画面，又称为测试运转画面。用于设定程序执行的相关条件。一：组动作如果将其设置为“禁用”，状态栏“试运行”会显示为黄色。在此状态下，机器人点动操作时，点位有变化，但实际机器人不动作；执行机器人程序 ...
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发那科机器人程序启动方式一般可设置为：RSR、PNS、Style、其他。从程序名称格式角度来说，RSR、PNS需特定的名称格式，而Style、其他方式不需要。从可启动的程序数量角度来说，RSR仅可设置8个，即UI[9]~UI[16]各对应 ...
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发那科机器人模式切换指的是AUTO/T1/T2状态的切换。要与示教器ON/OFF切换区分开。常规的一般是通过操作面板钥匙进行切换，也可以通过信号或示教器切换。AUTO：自动模式，机器人自运行时需为AUTO模式。T1/T2：手动模 ...
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在现场应用中，可能会遇到对多组数按大小排序（升序或降序）的需求。排序的原理有多种方法，本文介绍通过冒泡法实现排序。冒泡排序是最简单和最通用的排序方法，其基本思想是：在待排序的一组数中，将相邻的两个数进 ...
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防干涉区内容可回顾以下文章：FANUC-防干涉区功能一般，在机器人动作范围不满足实际作业要求时，会加入附加轴，如变位机、行走轴等。行走轴即导轨，增加机器人的作业范围。行走轴一般通过J518选项配置，配置在机器人 ...
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行走轴配置是发那科机器人常见的附加轴配置情形之一。行走轴，又称为导轨轴，解决机器人作业中的行程问题。行走轴的功能代码为J518（Extend Axis Control）。行走轴为了与机器人协调，无法独立一组，需配置于机器人 ...
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（六）电机正反转 Motion Sign此设置会改变电机方向，也就是导轨的移动方向。比如，初始设定至为true，导轨向某个方向移动，E值增加，若改为FALSE，导轨向原来方向移动，E值将会减小。Ext Type选择为Integrated Rail ...
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在机器人与PLC交互的系统中，可能会遇到PLC需要信号反馈机器人某特定功能或状态，除了通过较为复杂的后台程序实现变量与信号的关联方式外，发那科系统中有诸多可以直接设定关联DO/DI。如系统配置项中，回顾下方文章 ...
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FANUC-机器人IO（类型、分配、应用实例）在发那科机器人系统中，数字输入信号为DI，数字输出信号为DO。数字信号的各功能可用户自行定义。数字信号是布尔量信号，即只存在ON和OFF两种状态。通过菜单栏“IN/OUT”（F3 ...
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在发那科机器人系统中，模拟输入信号为AI，模拟输出信号为AO。模拟信号形式是数值（整数）。通过菜单栏“IN/OUT”（F3）可切换输入和输出信号显示。1.AIO和WIO区别WI（输入）、WO（输出）是布尔量信号，即只有ON/OFF ...
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在项目调试中，可能会使用到部分常用的DO/DI/RO/RI/GO/GI/UO/UI/AO/AI/SO/SI等等，为了方便查看，避免重复跳页打开，可以将需使用的信号放置在同一页面中，即“自定义IO页面”，以提高项目调试效率。Menu-I/O-自定义 ...
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发那科机器人系统除了机器人之外，还可以添加电机，通过设置，所添加的电机可由机器人系统直接控制。例如，电机应用于导轨轴，以增加机器人行程范围；电机应用于变位机（用于工件的位置变化，一般在弧焊应用中），以 ...
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1.停电处理此处“停电处理”设为有效（默认值）时，表示断电重启执行的是热启动。热启动即各设置保持断电前的状态。此处所说的断电重启特指断路器通断电操作，或者重新启动的默认方式（FCTN-重新启动）。“停电处理 ...
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3.停电处理无效时自动执行的程序在“1.停电处理”设置为无效时，在机器人断电重启后，执行所选的程序。4.停电处理有效时自动执行的程序在“1.停电处理”设置为有效时，在机器人断电重启后，执行所选的程序。程序属性 ...
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在发那科操作系统中，有些常规操作的内容可自定义预设，以提高编辑或操作效率。本文对相关预设操作介绍及总结。（一）动作指令预设在我们选择动作指令时，有默认的四个预选项（数量无法增加或减少），在出现动作指令 ...
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57.导出诊断数据具体设置画面如下。“1 记录后导出”设置为启用后，在FCTN-诊断记录后，会弹出对话框“导出诊断日志”，以直接将诊断日志导出到外部设备（如UT1/UD1/MC）。 “2 设置当前设备为默 ...
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17.原程序名称（F1）18.原程序名称（F2）19.原程序名称（F3）20.原程序名称（F4）21.原程序名称（F5）以上设定是针对在创建程序名称时，菜单栏的预设项。22.标准命令的设定在程序编辑页面，菜单栏F2、F3、F4对应的预 ...
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发那科机器人多个特殊功能设置都在系统配置项（menu-系统-配置）中，利用好系统配置项设置，可快速实现实际某个功能需求。配置项的具体内容会因系统版本不同而有差异。本案例是7DF5/33版本。FANUC-系统配置项（1~2） ...
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39.输入信号待机监视的设定具体设置页面如下：如下案例，上述设置针对WAIT指令，“DI待机的监视范围”用于设定监视信号的编号。WAIT信号条件在“DI待机信号超时时间”内仍未满足时，就会使“DI待机信号超时信号”的 ...
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常规的布尔量信号，如DI/DO，只有ON、OFF两种状态。如果需要传输数值，需要使用模拟信号、或者组信号。模拟信号AIO方式只有硬接线。而GIO可以通过通信协议。在发那科机器人系统中，输入组信号为GI，输出组信号为GO。 ...
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机器人信号指的是通过机器人EE接口接入的信号，输入信号为RI，输出信号为RO。此信号即接即用，无需分配。此信号为布尔量信号。1.EE接口位置使用RIO信号，一般用于机器人末端信号控制。如抓手气缸、吸盘真空信号等。R ...
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操作面板信号称为SOP，输入信号为SI，输出信号为SO。此信号是布尔量信号，即只存在ON和OFF两种状态。通过菜单栏“IN/OUT”（F3）可切换输入和输出信号显示。1.何为操作面板？操作面板位于控制柜门上端位置，不同机型 ...
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一：功能需求描述客户现场，机器人手持打磨头对工件打磨。打磨工具的启动与停止，通过DO信号控制，为ON即启动，为OFF即关闭。但实际调试时，如果机器人在打磨时，因故障，机器人停止，但是控制打磨工具的DO状态仍保 ...
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在发那科机器人系统中，有系统专用信号，即功能固定的信号。系统输入信号为UI，系统输出信号为UO。系统信号是布尔量信号，即只存在ON和OFF两种状态。系统信号又称为UOP，也称为外围设备I/O。所谓的外围设备，是从外 ...
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在发那科IO中，还有两个特殊的开关量标志F和标记M。标志F页面通常为显示状态。而标记M一般为隐藏状态，需要将变量$MIX_LOGIC.$USE_MKR设置为TRUE，方可显示。更改即改即生效。一：标志F1）如何将F关联UIO、DIO等？F ...
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在项目调试中，可能会遇到需要将某个输入信号转发给其他设备的情形。输入信号分RI/DI/SI等，分别来自于EE接口、外围设备或元器件、操作面板。比如机器人末端的手爪通过EE接口控制，那么此中信号（如电磁阀接RO、sens ...
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上期了解到发那科机器人与PLC的几种常见的通讯方式。本文着重阐述发那科机器人IO类型、IO分配及相关问题。IO分配的过程实际就是指定编号的DI和DO的通讯方式及信号映射关系。 （一）发那科机器人有哪些IO ...
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在机器人与PLC交互的系统中，可能会遇到PLC需要信号反馈机器人某特定功能或状态，除了通过较为复杂的后台程序实现变量与信号的关联方式外，发那科系统中有诸多可以直接设定关联DO/DI。如系统配置项中，回顾下方文章 ...
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65.手腕轴配置变化时忽略姿势具体设置页面如下：如案例，程序中P[1]和P[2]J5轴一个大于0（点位配置为F），一个小于0（点位配置为N）。在L指令运行时，会产生报警“MOTN-063 位置形态信息不一致”。对于以上报警，一 ...
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在项目调试中，可能会使用到部分常用的DO/DI/RO/RI/GO/GI/UO/UI/AO/AI/SO/SI等等，为了方便查看，避免重复跳页打开，可以将需使用的信号放置在同一页面中，即“自定义IO页面”，以提高项目调试效率。Menu-I/O-自定义 ...
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试运行画面，又称为测试运转画面。用于设定程序执行的相关条件。一：组动作如果将其设置为“禁用”，状态栏“试运行”会显示为黄色。在此状态下，机器人点动操作时，点位有变化，但实际机器人不动作；执行机器人程序 ...
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发那科机器人有一个特殊的参数--变量。诸多功能启用或禁用、参数等，都需要通过变量设置或反馈。变量整体参数存储在文件SYSVARS.SV中，不同机器人间（哪怕是同型号同配置）尽量不要互导此文件，否则会产生系统报警问 ...
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FANUC-机器人IO（类型、分配、应用实例）在发那科机器人系统中，数字输入信号为DI，数字输出信号为DO。数字信号的各功能可用户自行定义。数字信号是布尔量信号，即只存在ON和OFF两种状态。通过菜单栏“IN/OUT”（F3 ...
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常规的布尔量信号，如DI/DO，只有ON、OFF两种状态。如果需要传输数值，需要使用模拟信号、或者组信号。模拟信号AIO方式只有硬接线。而GIO可以通过通信协议。在发那科机器人系统中，输入组信号为GI，输出组信号为GO。 ...
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机器人信号指的是通过机器人EE接口接入的信号，输入信号为RI，输出信号为RO。此信号即接即用，无需分配。此信号为布尔量信号。1.EE接口位置使用RIO信号，一般用于机器人末端信号控制。如抓手气缸、吸盘真空信号等。R ...
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28.自动模式下的信号设定设置为启用，在程序自动运行时，可通过示教器修改输出信号状态（DO/RO/GO）。仅限输出信号。设置为禁用，在程序自动运行时，无法通过示教器修改输出信号状态。修改时，提示“不强制输出处于 ...
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在发那科机器人系统中，模拟输入信号为AI，模拟输出信号为AO。模拟信号形式是数值（整数）。通过菜单栏“IN/OUT”（F3）可切换输入和输出信号显示。1.AIO和WIO区别WI（输入）、WO（输出）是布尔量信号，即只有ON/OFF ...
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11.带有确认信号的PROD_START此设置针对PNS程序启动信号UI[18]。此设置需要保证“7.专用外部信号”为启用状态，不然讨论此设置没有意义。PNS程序启动时序：对于输入信号而言，启动PNS时序：PNS 1~8（UI[9]~UI[16]） ...
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6.所选程序的调用（PNS）此选项并不是针对PNS程序。其设置为启用（默认），在执行冷启动后，程序状态仍为关机前的程序。其设置为禁用，在执行冷启动后，程序状态为无程序选择状态。7.专用外部信号其设置为禁用，表示 ...
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发那科机器人主程序启动方式主要有三种RSR、PNS和STYLE启动。本文主要介绍PNS启动中，几个关键的设置问题。阅读者需要有一定的实际使用经验，以便更好理解。（一）问题一：启动程序的信号时序信号时序的仿真演示，如 ...
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44.UOP自动分配一共可以设置以下多个模式。UOP指的是UI/UO信号。完整的UOP信号如下。更改分配方式后，重启生效。只有第一次更改，重启后才会对之执行分配，如果人工重新设置了其他分配方式，此中设置不会因重启重复 ...
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操作面板信号称为SOP，输入信号为SI，输出信号为SO。此信号是布尔量信号，即只存在ON和OFF两种状态。通过菜单栏“IN/OUT”（F3）可切换输入和输出信号显示。1.何为操作面板？操作面板位于控制柜门上端位置，不同机型 ...
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FANUC-机器人IO（类型、分配、应用实例）FANUC-IO之单元接口页面FANUC-IO之自定义IO页面FANUC-IO之数字信号DIOFANUC-IO之模拟信号AIOFANUC-IO之组信号GIOFANUC-IO之机器人信号（EE）RIOFANUC-IO之系统信号UIO（UOP） ...
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在项目调试中，可能会遇到需要将某个输入信号转发给其他设备的情形。输入信号分RI/DI/SI等，分别来自于EE接口、外围设备或元器件、操作面板。比如机器人末端的手爪通过EE接口控制，那么此中信号（如电磁阀接RO、sens ...
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在发那科机器人系统中，有系统专用信号，即功能固定的信号。系统输入信号为UI，系统输出信号为UO。系统信号是布尔量信号，即只存在ON和OFF两种状态。系统信号又称为UOP，也称为外围设备I/O。所谓的外围设备，是从外 ...
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48.J7,J8点动键设置J7,J8按键，一般用于组内的附加轴的点动。如J518功能选项的行走轴为组1的附加轴，在状态为“G1”时，J7按键对应行走轴的点动。而，如果存在多组的情况下，我们也可以将G2的轴分配给J7/J8，这样即 ...
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宏是一个发那科机器人中针对程序执行方式定义的功能。宏程序是将一般的TP程序属性更改，并定义其执行方式。将几个指令组合的程序作为一个指令来便捷执行。宏程序一般应用于组合的特定功能IO指令程序，如夹爪打开或关 ...
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发那科机器人用户程序存储在主板的内存条中。内存条包含了FROM和SRAM区。一般是128M+3M，或者64M+3M。示教器menu-状态-存储器，可以查看本机内存大小。我们所编写的所有程序都存放在TPP区域中（硬件对应SRAM区域，也 ...
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一：应用需求有如下两个码垛跺型案例，一个是底层5个，码垛顺序如下编号顺序1~5，且码垛时要求，每一摞码放至顶层后，再码下一摞。即编号1处，如设置层数为4，那么在1处叠放4个后，再至编号2处，叠放4个，再至编号3 ...
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