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现场集成设备时，设备间需要进行通讯，以进行信号交互。信号就是IO的ON/OFF状态。通讯是实现信号交互的手段，通讯的方式有很多种。机器人实际就是一个标准设备，常常遇到与PLC通讯情，如，EIP、profinet等等。通讯的 ...
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现场集成设备时，设备间需要进行通讯，以进行信号交互。信号就是IO的ON/OFF状态。通讯是实现信号交互的手段，通讯的方式有很多种。机器人实际就是一个标准设备，常常遇到与PLC通讯情，如，EIP、profinet等等。通讯的 ...
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上期了解到发那科机器人与PLC的几种常见的通讯方式。本文着重阐述发那科机器人IO类型、IO分配及相关问题。IO分配的过程实际就是指定编号的DI和DO的通讯方式及信号映射关系。 （一）发那科机器人有哪些IO ...
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发那科机器人有若干参数设置页面可通过或需要通过某对应变量设置实现隐藏与显示。各页面的隐藏与显示主要通过变量设置实现，若对变量意义不太熟悉，可点击下文回顾： FANUC-机器人变量 & ...
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发那科机器人系统中，有些页面会有两种显示方式，有些显示会被隐藏，有些功能会被禁用，本文将介绍与之相关的一些“误操作”，以便更好了解与使用发那科机器人。（一）禁止前进后退现象：无法手动运行程序，报警“前 ...
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远程TCP（又称为REMOTE TCP），功能代码J624。正交坐标系下（世界、用户、手动、工具等），我们在手动JOG机器人，执行WPR旋转时，实际上是以当前激活的工具坐标系的原点（又称为TCP）作为旋转中心进行旋转，以当前选 ...
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在发那科操作系统中，有些常规操作的内容可自定义预设，以提高编辑或操作效率。本文对相关预设操作介绍及总结。（一）动作指令预设在我们选择动作指令时，有默认的四个预选项（数量无法增加或减少），在出现动作指令 ...
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发那科机器人有一个特殊的参数--变量。诸多功能启用或禁用、参数等，都需要通过变量设置或反馈。变量整体参数存储在文件SYSVARS.SV中，不同机器人间（哪怕是同型号同配置）尽量不要互导此文件，否则会产生系统报警问 ...
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发那科机器人用户程序存储在主板的内存条中。内存条包含了FROM和SRAM区。一般是128M+3M，或者64M+3M。示教器menu-状态-存储器，可以查看本机内存大小。我们所编写的所有程序都存放在TPP区域中（硬件对应SRAM区域，也 ...
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在调用程序后，我们仍可设置一些参数，如图所示，如数值寄存器、常数、字符串、位置点位等。这就是发那科机器人的参数指令，可以将设定的参数值传递到被调用的程序中。被调用的程序通过AR[ ]寄存器按参数顺序对应。 ...
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宏是一个发那科机器人中针对程序执行方式定义的功能。宏程序是将一般的TP程序属性更改，并定义其执行方式。将几个指令组合的程序作为一个指令来便捷执行。宏程序一般应用于组合的特定功能IO指令程序，如夹爪打开或关 ...
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DCS，全称Dual Check Safety。其实，机器人急停板上的急停、光栅回路等，就是属于DCS中的紧急停止功能。此功能是标配。DCS页面，此部分非标配，在menu-系统-DCS进入。DCS中包含了多个选项内容，其页面会因选项不同而 ...
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在发那科机器人的示教器状态栏坐标系，一般显示关节/世界/用户等，但是在遇到一些特殊配置情形，会有一些特殊标识，本文主要介绍几种常见的标识含义。（一）G当有多组时，示教器状态栏手动方式会显示G1（GROUP按键可 ...
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现场应用的时候，客户会需求，机器人到达某个点，输出一个DO（数值输出）信号，以告知控制设备（如PLC）机器人位置。如果利用程序逻辑实现，程序编写繁琐，再者还需要考虑对应信号的关闭，且只能通过程序执行实现信 ...
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一：功能需求描述在多数应用场景中，集成设备时，都由PLC主控，通过PLC与机器人交互UI信号实现目标程序的调用。而现场如果没有PLC或未接信号交互按钮，一般选择本地启动。本地启动方式，需要人员先在程序列表中选择 ...
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DCS可以限制机器人在指定区域内，或输出信号，或停止。那这样类似于常规功能中的防干涉区。但是，防干涉区本质是监控机器人TCP与指定区域的位置关系。也就是说，如果TCP并没有进入区域，但是由于机器人轨迹中姿态问 ...
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本文内容：（一）安全IO种类 （二）安全IO相关页面（状态查看及逻辑） （三）安全IO和普通IO的关联设置方法一：安全IO种类DCS中的IO，称为安全IO，与普通IO完全独立，名称和使用方式有较大差别。DCS中的安全IO依据使 ...
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DCS中直角坐标位置检查功能（menu-系统-DCS）简单理解可以是常规功能中的防干涉区（menu-设置-防止干涉区域），但是其不仅仅检查的是TCP和设置的区域，可以将机器人和工具模型都作为检查对象。再者，其不仅检查模型 ...
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DCS关节位置检查，即检查或限定机器人某轴的关节角度范围，其关联专用安全IO JPC。功能编号与信号编号一致，即如编号1的关节位置检查对应CPC[1]。本页面需J567/R859，才会显示。一：案例下图案例为限制机器人J1轴在0 ...
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如下述程序，已设定PR[1]的值，作为P[1]的用户偏移（offset）。那是否可根据以上信息，求解对应的工具偏移（tool offset）PR[2]的值？保证两者的运动点位结果相同。一：相关知识储备-矩阵 &n ...
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DCS，全称Dual Check Safety。其实，机器人急停板上的急停、光栅回路等，就是属于DCS中的紧急停止功能。此功能是标配。DCS页面，此部分非标配，在menu-系统-DCS进入。DCS中包含了多个选项内容，其页面会因选项不同而 ...
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IIC，全称：Intelligent Interference Check，用于存在共同作业区有相互碰撞干涉风险的两台或多台机器人彼此碰撞风险监测，彼此接近时，将停止报警。防干涉区实际是机器人自身TCP与固定空间区域关系的监测，机器人间 ...
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在DCS页面任何设置项的修改，都需要参数应用后才生效。在修改参数后，会提示报警”SYST-212 需要应用DCS参数”。此报警时，如果需要暂时移动机器人，可先按下shift，后按下reset，可消除报警，移动机器人。进入DCS主 ...
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DCS可以限制机器人在指定区域内，或输出信号，或停止。那这样类似于常规功能中的防干涉区。但是，防干涉区本质是监控机器人TCP与指定区域的位置关系。也就是说，如果TCP并没有进入区域，但是由于机器人轨迹中姿态问 ...
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本文内容：（一）安全IO种类 （二）安全IO相关页面（状态查看及逻辑） （三）安全IO和普通IO的关联设置方法一：安全IO种类DCS中的IO，称为安全IO，与普通IO完全独立，名称和使用方式有较大差别。DCS中的安全IO依据使 ...
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DCS关节位置检查，即检查或限定机器人某轴的关节角度范围，其关联专用安全IO JPC。功能编号与信号编号一致，即如编号1的关节位置检查对应CPC[1]。本页面需J567/R859，才会显示。一：案例下图案例为限制机器人J1轴在0 ...
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在DCS页面任何设置项的修改，都需要参数应用后才生效。在修改参数后，会提示报警”SYST-212 需要应用DCS参数”。此报警时，如果需要暂时移动机器人，可先按下shift，后按下reset，可消除报警，移动机器人。进入DCS主 ...
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FANUC-DCS功能页面FANUC-DCS安全IO连接FANUC-DCS用户模式FANUC-DCS直角坐标位置检查FANUC-DCS关节位置检查FANUC-DCS参数应用免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！ ...
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FANUC机器人可针对空间固定区域设置TCP监测，通过DO信号反馈工具TCP相对设置的空间区域的位置关系，也可以通过指定的DI信号控制机器人在/进入空间区域。Menu-设置-防止干涉区域，可进入防干涉区域列表。默认可设置30 ...
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FANUC机器人可针对空间固定区域设置TCP监测，通过DO信号反馈工具TCP相对设置的空间区域的位置关系，也可以通过指定的DI信号控制机器人在/进入空间区域。Menu-设置-防止干涉区域，可进入防干涉区域列表。默认可设置30 ...
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DCS中直角坐标位置检查功能（menu-系统-DCS）简单理解可以是常规功能中的防干涉区（menu-设置-防止干涉区域），但是其不仅仅检查的是TCP和设置的区域，可以将机器人和工具模型都作为检查对象。再者，其不仅检查模型 ...
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IIC，全称：Intelligent Interference Check，用于存在共同作业区有相互碰撞干涉风险的两台或多台机器人彼此碰撞风险监测，彼此接近时，将停止报警。防干涉区实际是机器人自身TCP与固定空间区域关系的监测，机器人间 ...
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机器人实际作业时，可能会有与周边设备干涉碰撞的风险，发那科机器人有以下功能可应对干涉风险。干涉碰撞是预防，本质在轨迹和程序规划时，应避免干涉碰撞风险。 & ...
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以下视频来源于石头漂流记 您的浏览器不支持 video 标签 像以上视频这样，机器人跟随传送线移动执行动作轨迹的功能称为追踪。如果线体为直线，称为线追踪。如果线体为弧线，称为圆弧追踪。两者在设置流程上没有大的 ...
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如图，案例有一个取料至放料的简单轨迹：最简单的程序即实际示教这4个点。而后期调试过程中，如果取料点或放料点改变，相应的过渡点也要进行重新示教，这样实际也会增加工作量。发那科指令中有tool offset（工具偏移 ...
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发那科机器人有契合自己系统的2D与3D相机。相机并不是发那科自己生产，而是特定了品牌，如2D相机为basler和KOWA。相机可直连机器人控制柜，无需额外增加相机处理控制设备。2D相机可获得物体XYR空间信息，从而可对物 ...
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发那科机器人的第三方视觉补正逻辑，之前有文章写过，回顾文章点击下方链接： FANUC-机器人与第三方相机的应用逻辑（一） 发那科机器人与第三方相机视觉补正的情形主要有两 ...
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如图，案例有一个取料至放料的简单轨迹：最简单的程序即实际示教这4个点。而后期调试过程中，如果取料点或放料点改变，相应的过渡点也要进行重新示教，这样实际也会增加工作量。发那科指令中有tool offset（工具偏移 ...
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如下述程序，已设定PR[1]的值，作为P[1]的用户偏移（offset）。那是否可根据以上信息，求解对应的工具偏移（tool offset）PR[2]的值？保证两者的运动点位结果相同。一：相关知识储备-矩阵 &n ...
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学习案例前，可先学习偏移指令：FANUC-偏移指令（tool offset、offset）案例一案例描述：如图所示，是5个与4个工件数交替阵列排布的码垛，一共50个工件。实现程序如下。以第一列和第二列，共计9个工件位置作为基准。 ...
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协调，即机器人和变位机之间或者机器人和机器人之间的动作始终保持相对运动。协调设置中两个动作组分为主动组和从动组，从动组跟随主动组的运动而进行相对运动。一：仿真中如何添加变位机（以单轴旋转变位机为例）1. ...
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本文内容以前期文章内容为基础，回顾协调内容，可点击下方文章连接： FANUC-协调（单轴旋转变位机）FANUC-协调（双轴旋转变位机）一：仿真中如何添加变位机流程参阅上期文章内容此案例变位机为组2（G2），沿机器人世 ...
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本文介绍一种通过矩阵原理示教工具坐标系的方法，本方法为非常规方法，有兴趣了解即可。示教时，仅需要示教两个点，运行程序即可计算出，目标TCP位置（方向由两点坐标系关系定义）。本方法原理应用了之前的文章内容 ...
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本文内容以上期文章内容为基础，单轴变位机和双轴变位机配置设置流程类似。回顾单轴变位机协调内容，可点击下方文章链接： FANUC-协调（单轴旋转变位机） 一：仿真中如何添 ...
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如视频，此为三机协调。设置方法可先了解本文双机协调。三机协调设置思路见文末。 您的浏览器不支持 video 标签 协调应用一般是机器人和变位机，但也有是机器人和机器人，也称为双机协调。此处的双机指的是一个控制 ...
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本文介绍三个关于单步的变量。 一：单步状态关联DO设置$EXT_DI_STEP.$DO_NUM值，即设置关联的DO编号。设置$EXT_DI_STEP.$ENABLE为TRUE，启用此功能。无需重启。当激活单步模式时， ...
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FANUC-协调（单轴旋转变位机）FANUC-协调（双轴旋转变位机）FANUC-协调（线性变位机）FANUC-协调（双机器人协调dual arm）免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！ ...
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码垛，即规律逐个逐层摆放。拆跺，即规律逐个逐层拆除。不管是码垛还是拆跺，本质就是一个点位，但是其往往点位众多，而正因为其规律性，我们可以通过示教部分点位，使机器人自动计算获得其他所有点位。FANUC机器人 ...
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码垛指令如何选择？如果码垛点轨迹，存在多个轨迹需求（比如第一层需从左至右，第二层需从右至左等等），那么需要设置X型码垛（BX或EX）。如果码垛点姿态有差异化需求（比如码垛箱体间有90度或180度差异），那么需要 ...
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码垛，即规律逐个逐层摆放。拆跺，即规律逐个逐层拆除。不管是码垛还是拆跺，本质就是一个点位，但是其往往点位众多，而正因为其规律性，我们可以通过示教部分点位，使机器人自动计算获得其他所有点位。FANUC机器人 ...
电气工控自动化 2026-03-06
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