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一：码垛案例描述一层码垛，3行两列，共计6个工件。要求码垛时，以其外侧进入。即，第1列自机器人右侧进出，第2列自机器人左侧进出。二：码垛指令设置参考案例仅要求路线差异，并不要求姿态差异。需要使用BX型码垛。 ...
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码垛指令如何选择？如果码垛点轨迹，存在多个轨迹需求（比如第一层需从左至右，第二层需从右至左等等），那么需要设置X型码垛（BX或EX）。如果码垛点姿态有差异化需求（比如码垛箱体间有90度或180度差异），那么需要 ...
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1.添加工件、工装（用于取料、放料平台各一个）。2.将工件添加至机器人工具中。并通过“编辑工件偏移”，调整工件在工具上的位置至需求的抓取状态。 设置完成后，将“工件”设置卡中的“示教时显 ...
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一：码垛案例描述一层码垛，3行两列，共计6个工件。要求码垛时，以其外侧进入。即，第1列自机器人右侧进出，第2列自机器人左侧进出。二：码垛指令设置参考案例仅要求路线差异，并不要求姿态差异。需要使用BX型码垛。 ...
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在机器人动作范围区域内，准备一个有尖端的工具，并将其固定于空间机构上，至少保证工具坐标系示教过程中固定不动。工具坐标系示教完成后，可拆除。如果实际生产需求频繁示教工具坐标系，在机械设计时，专属定制相应 ...
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工具坐标系，顾名思义为标识工具位置的坐标系。诸如，在弧焊、点焊应用中，都有对应的工具坐标系设置要求。如，弧焊中工具坐标系设置要求：如，点焊中工具坐标系设置要求：工具坐标系的设定一般是为了服务于应用中某 ...
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FANUC-码垛指令FANUC-码垛指令应用案例一FANUC-码垛指令应用案例二免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！
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二点法+Z示教工具坐标系的方法，一般用于四轴机器人工具坐标系示教。四轴机器人默认的工具坐标系默认依旧在法兰中心处，如图中绿色球形。由于四轴机器人轴数限制，无法像六轴机器人一样示教处三个姿态差异的点，因而 ...
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在工具坐标系设置的众多方法中，直接输入法是最快捷无需示教的方法。但是，需要机械设计提供准确数模数据。直接输入法需要弄清一下两个问题：1.工具坐标系中XYZ值是参照何处？2.工具坐标系的变换，是先XYZ，还是先WP ...
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在大多数机器人应用情形中，都是单一机器人本体，如果是含附加轴多组运动控制及编程如何操作？1.如何切换各组的坐标系（设置页面）？在多组控制中，各组的坐标系是分开的设置的。在坐标系设置页面（menu-设置-坐标系 ...
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工具坐标系六点法较三点法而言，仅是多出三个用于定义坐标系方向的三个点，就精度结果而言，两者并无差异。六点法分XZ和XY两种方式。坐标系XYZ方向始终满足右手定则，确定其中两个轴方向，剩余轴的方向也以确定。故 ...
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四点法和三点法的设置结果上没有区别，都是设置出一个仅指定XYZ的工具坐标系。一般在一些精度要求较高的情形中会使用四点法示教工具坐标系。较三点法而言，可以显示所示教的工具坐标系的综合拟合误差，这样如果示教 ...
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FANUC-工具坐标系FANUC-工具坐标系设置（三点法）FANUC-工具坐标系设置（六点法）FANUC-工具坐标系设置（二点法+Z）FANUC-工具坐标系设置（四点法）FANUC-工具坐标系设置（直接输入法）免责声明：如果侵犯了您的权益 ...
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用户坐标系，即用户自定义的坐标系，也称为工件坐标系，通过用户坐标系反映工件位置。用户坐标系不进行设置时，默认与世界坐标系相同。位于机器人J1轴和J2轴电机附近。与工具坐标系一样，用户坐标也是为了服务于应用 ...
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用户坐标系四点法是针对通过FANUC视觉标定板（也称为点阵板）设置用户坐标系的方法。在标定过程中，标定板位置不可变化，建议通过胶带、双面胶等方式固定。用户坐标系四点法的结果就是得到一个标定板表示对应的用户 ...
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创建用户坐标系前，需要创建一个便于标记用户坐标系位置的工具坐标系。此工具坐标系在用户坐标系创建完成后，可清除不予使用。工具坐标系仅需其位置即可，对其方向不做要求，故使用三点法/四点法即可。具体设置方法 ...
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在用户坐标系设置的众多方法中，直接输入法是最快捷无需示教的方法。但是需要机械设计提供准确数模数据。直接输入法需要弄清一下两个问题：1.用户坐标系中XYZ值是参照何处？2.用户坐标系的变换，是先XYZ，还是先WPR ...
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用户坐标系，即用户自定义的坐标系，也称为工件坐标系，通过用户坐标系反映工件位置。用户坐标系不进行设置时，默认与世界坐标系相同。位于机器人J1轴和J2轴电机附近。与工具坐标系一样，用户坐标也是为了服务于应用 ...
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创建用户坐标系前，需要创建一个便于标记用户坐标系位置的工具坐标系。此工具坐标系在用户坐标系创建完成后，可清除不予使用。工具坐标系仅需其位置即可，对其方向不做要求，故使用三点法/四点法即可。具体设置方法 ...
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工具坐标系，顾名思义为标识工具位置的坐标系。诸如，在弧焊、点焊应用中，都有对应的工具坐标系设置要求。如，弧焊中工具坐标系设置要求：如，点焊中工具坐标系设置要求：工具坐标系的设定一般是为了服务于应用中某 ...
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在机器人动作范围区域内，准备一个有尖端的工具，并将其固定于空间机构上，至少保证工具坐标系示教过程中固定不动。工具坐标系示教完成后，可拆除。如果实际生产需求频繁示教工具坐标系，在机械设计时，专属定制相应 ...
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工具坐标系六点法较三点法而言，仅是多出三个用于定义坐标系方向的三个点，就精度结果而言，两者并无差异。六点法分XZ和XY两种方式。坐标系XYZ方向始终满足右手定则，确定其中两个轴方向，剩余轴的方向也以确定。故 ...
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在工具坐标系设置的众多方法中，直接输入法是最快捷无需示教的方法。但是，需要机械设计提供准确数模数据。直接输入法需要弄清一下两个问题：1.工具坐标系中XYZ值是参照何处？2.工具坐标系的变换，是先XYZ，还是先WP ...
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FANUC-工具坐标系FANUC-工具坐标系设置（三点法）FANUC-工具坐标系设置（六点法）FANUC-工具坐标系设置（二点法+Z）FANUC-工具坐标系设置（四点法）FANUC-工具坐标系设置（直接输入法）免责声明：如果侵犯了您的权益 ...
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四点法和三点法的设置结果上没有区别，都是设置出一个仅指定XYZ的工具坐标系。一般在一些精度要求较高的情形中会使用四点法示教工具坐标系。较三点法而言，可以显示所示教的工具坐标系的综合拟合误差，这样如果示教 ...
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二点法+Z示教工具坐标系的方法，一般用于四轴机器人工具坐标系示教。四轴机器人默认的工具坐标系默认依旧在法兰中心处，如图中绿色球形。由于四轴机器人轴数限制，无法像六轴机器人一样示教处三个姿态差异的点，因而 ...
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在用户坐标系设置的众多方法中，直接输入法是最快捷无需示教的方法。但是需要机械设计提供准确数模数据。直接输入法需要弄清一下两个问题：1.用户坐标系中XYZ值是参照何处？2.用户坐标系的变换，是先XYZ，还是先WPR ...
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FANUC-用户坐标系FANUC-用户坐标系设置（三点法）FANUC-用户坐标系设置（四点法）FANUC-用户坐标系设置（直接输入法）免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！ ...
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用户坐标系四点法是针对通过FANUC视觉标定板（也称为点阵板）设置用户坐标系的方法。在标定过程中，标定板位置不可变化，建议通过胶带、双面胶等方式固定。用户坐标系四点法的结果就是得到一个标定板表示对应的用户 ...
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1.停电处理此处“停电处理”设为有效（默认值）时，表示断电重启执行的是热启动。热启动即各设置保持断电前的状态。此处所说的断电重启特指断路器通断电操作，或者重新启动的默认方式（FCTN-重新启动）。“停电处理 ...
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3.停电处理无效时自动执行的程序在“1.停电处理”设置为无效时，在机器人断电重启后，执行所选的程序。4.停电处理有效时自动执行的程序在“1.停电处理”设置为有效时，在机器人断电重启后，执行所选的程序。程序属性 ...
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6.所选程序的调用（PNS）此选项并不是针对PNS程序。其设置为启用（默认），在执行冷启动后，程序状态仍为关机前的程序。其设置为禁用，在执行冷启动后，程序状态为无程序选择状态。7.专用外部信号其设置为禁用，表示 ...
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11.带有确认信号的PROD_START此设置针对PNS程序启动信号UI[18]。此设置需要保证“7.专用外部信号”为启用状态，不然讨论此设置没有意义。PNS程序启动时序：对于输入信号而言，启动PNS时序：PNS 1~8（UI[9]~UI[16]） ...
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28.自动模式下的信号设定设置为启用，在程序自动运行时，可通过示教器修改输出信号状态（DO/RO/GO）。仅限输出信号。设置为禁用，在程序自动运行时，无法通过示教器修改输出信号状态。修改时，提示“不强制输出处于 ...
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17.原程序名称（F1）18.原程序名称（F2）19.原程序名称（F3）20.原程序名称（F4）21.原程序名称（F5）以上设定是针对在创建程序名称时，菜单栏的预设项。22.标准命令的设定在程序编辑页面，菜单栏F2、F3、F4对应的预 ...
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39.输入信号待机监视的设定具体设置页面如下：如下案例，上述设置针对WAIT指令，“DI待机的监视范围”用于设定监视信号的编号。WAIT信号条件在“DI待机信号超时时间”内仍未满足时，就会使“DI待机信号超时信号”的 ...
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44.UOP自动分配一共可以设置以下多个模式。UOP指的是UI/UO信号。完整的UOP信号如下。更改分配方式后，重启生效。只有第一次更改，重启后才会对之执行分配，如果人工重新设置了其他分配方式，此中设置不会因重启重复 ...
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48.J7,J8点动键设置J7,J8按键，一般用于组内的附加轴的点动。如J518功能选项的行走轴为组1的附加轴，在状态为“G1”时，J7按键对应行走轴的点动。而，如果存在多组的情况下，我们也可以将G2的轴分配给J7/J8，这样即 ...
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57.导出诊断数据具体设置画面如下。“1 记录后导出”设置为启用后，在FCTN-诊断记录后，会弹出对话框“导出诊断日志”，以直接将诊断日志导出到外部设备（如UT1/UD1/MC）。 “2 设置当前设备为默 ...
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65.手腕轴配置变化时忽略姿势具体设置页面如下：如案例，程序中P[1]和P[2]J5轴一个大于0（点位配置为F），一个小于0（点位配置为N）。在L指令运行时，会产生报警“MOTN-063 位置形态信息不一致”。对于以上报警，一 ...
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发那科机器人多个特殊功能设置都在系统配置项（menu-系统-配置）中，利用好系统配置项设置，可快速实现实际某个功能需求。配置项的具体内容会因系统版本不同而有差异。本案例是7DF5/33版本。FANUC-系统配置项（1~2） ...
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负载设置即设置机器人末端安装的工具的质量、重心等数据。Menu-系统-动作，可进行设置。此参数设置后，会改变机器人原有轨迹和节拍。所以，建议在实际示教轨迹前，应先正确完成负载设置及调用激活。另外，虽经过实际 ...
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后台逻辑功能是可指定某TP类型程序持续自循环运行的功能。此程序内容受限于部分逻辑指令。只要机器人处于通电状态，无论自动还是手动模式，无论示教器是ON还是OFF，无论是否存在报警，所选程序都会自动循环运行。单 ...
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在完成机器人程序编辑后，可以通过外部信号调用方式将指定程序启动运行。此信号为系统功能的UI输入信号，通过相应UI信号时序输入（即按照指定的先后顺序输入）即可实现对指定程序的调用。程序名格式必须为PNS+四位数 ...
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在完成机器人程序编辑后，可以通过外部信号调用方式将指定程序启动运行。此信号为系统功能的UI输入信号，通过相应UI信号时序输入（即按照指定的先后顺序输入）即可实现对指定程序的调用。“其他”程序启动相对于PNS ...
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在完成机器人程序编辑后，可以通过外部信号调用方式将指定程序启动运行。此信号为系统功能的UI输入信号，通过相应UI信号时序输入（即按照指定的先后顺序输入）即可实现对指定程序的调用。Style程序启动相对于PNS、RS ...
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在完成机器人程序编辑后，可以通过外部信号调用方式将指定程序启动运行。此信号为系统功能的UI输入信号，通过相应UI信号时序输入（即按照指定的先后顺序输入）即可实现对指定程序的调用。程序名格式必须为RSR+四位数 ...
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在完成机器人程序编辑后，可以通过外部信号调用方式将指定程序启动运行。此信号为系统功能的UI输入信号，通过相应UI信号时序输入（即按照指定的先后顺序输入）即可实现对指定程序的调用。程序名格式必须为PNS+四位数 ...
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在完成机器人程序编辑后，可以通过外部信号调用方式将指定程序启动运行。此信号为系统功能的UI输入信号，通过相应UI信号时序输入（即按照指定的先后顺序输入）即可实现对指定程序的调用。程序名格式必须为RSR+四位数 ...
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在完成机器人程序编辑后，可以通过外部信号调用方式将指定程序启动运行。此信号为系统功能的UI输入信号，通过相应UI信号时序输入（即按照指定的先后顺序输入）即可实现对指定程序的调用。Style程序启动相对于PNS、RS ...
电气工控自动化 2026-03-06
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电气小知识 2026-03-06
俊杰工控PLC 2026-03-06
