我们知道三菱MR-JE-A系列伺服是通过硬件接口来接收脉冲和指令，从而实现速度和定位控制等功能，那么如果我们想用RS422通讯的方式监视伺服放大器的动作，并控制其部分动作，那该如何实现呢？本文将详细讲述这个功能的实现过程。
一：系统构成
FX5UPLC一台
MR-JE-A系列伺服驱动器一台
线缆，电机等
二：测试步骤
2.1硬件接线
RS422系统构成图（此次试验使用的是一对一的方式）：
FX5U与放大器侧的通讯接线如下：
2.2 JE-A参数设置
参数列表 | 数值 | 备注说明 |
PC20 | 1 | 站号 |
PC21 | 0100 | 通信波特率、422通讯应答延时时间有效 |
注：在PC20里面设置了站号后，伺服驱动器用USB和电脑就会出现通信不上的情况，因为USB通信功能和RS-422功能是互斥的，不能同时使用，所以要用电脑的USB和伺服进行通信是要把PC20的参数改为0。
2.3FX5U通信设置
2.4基本通讯格式及数据的发送/接收
（1）基本通讯格式见图，详细的指令格式等请参见《MR-JE-A伺服放大器技术资料集》。
（2）更改电机速度（PC05参数，多段速速度1）：
其中红色标注为指令，蓝色标注为数据号，绿色标注为发送的数据。
1）选择参数组号为PC：
发送数据：01 3138 350230 3030 30 30 3203 43 35
反馈数据：02 31 41 03 37 35
FX5U发送数据程序：
反馈结果：
2 ）选择参数号，并设置速度值（200r/min）
发送数据：01 3139 340230 3530 30 30 30 30 30 30 30 30 30 43 3803 36 33
反馈数据：02 31 41 03 37 35
FX5U发送数据程序：
反馈结果：
（3）更改电机的转矩限制值（PA11参数，正转转矩限制值）：
1）选择参数组号为PＡ：
发送数据：01 3138 350230 3030 30 30 3003 43 33
反馈数据：02 31 41 03 37 35
FX5U发送数据程序：
反馈结果：
2）选择参数号，并设置转矩限制值（由100.0改为15.5）
发送数据：01 3139 340230 4230 30 30 32 30 30 30 30 30 30 39 4203 37 32
反馈数据：02 31 41 03 37 35
FX5U发送数据程序：
反馈结果：
（4）设定值读取时从站回复数据的详细信息如下图：
读取电机的转矩限制值（PA11参数，正转转矩限制值）：
1）选择参数组号为PＡ：
发送数据：01 3138 350230 3030 30 30 3003 43 33
反馈数据：02 31 41 03 37 35
FX5U发送数据程序：
反馈结果：
2）选择参数号，并读出转矩限制值（15.5）
发送数据：01 3131350230 4203 3045
反馈数据：02 31413030313230 30 30 30 30 30 39 4203 44 43
以上反馈数据红色标注为错误代码,蓝色标注为有无符号位,绿色标注为显示类型,橙色标注为小数点位置,灰色标注为数据。
所以反馈数据为“00120000009B”表示15.5（10进制表示）
FX5U发送数据程序：
反馈结果：
3：测试结果分析
通过以上的测试流程，实现了FX5u用RS422通讯的方式控制伺服的目的。有兴趣的朋友可以把此应用拓展到MR-J4-A，流程相同。
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