关于MotionControl_CCLINKIEBasic_FB使用说明

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MotionControl_CCLINKIEBasic_FB，是三菱 PLC（以 FX5U 为主）用于CC‑Link IE Field Basic总线控制伺服的官方运动控制功能块库（FB Library），遵循PLCopen MC标准，用于快速实现伺服的使能、回零、定位、点动、停止等基础运动控制。

其库文件为：MotionControl_CCLinkIEBasic_F.mslm

主站：FX5U/FX5UCPLC（内置网口，无需运动模块）

从站：MR‑JET‑G、MR‑JE‑C、MR‑J4‑GF（I/O 模式）等支持 CC‑Link IE Basic 的伺服

本文重点讲述如何使用该FB块。

一：库操作

（1）点击“工程——库操作——登录至库一览——库”，将“MotionContral_CCLINKIEBasci_F.mslm”登录进GX work3中。

（2）调用“视图——折叠窗口——部件选择”后，点击“库”后就可以看到调用进来的FB库了。将FB块拽入左侧“FB/FUN”使用。

二：参数设置

（1）IP地址设定

通过“以太网端口”设定PLC的IP地址，要求和放大器处于同一网段。

（2）网络配置设置

在“CCLINK IEF Basic配置”中添加需要的伺服放大器型号。

（3）刷新设置

在“刷新设置”中分配RX、RY、RWr、RWw所对应的软元件起始地址。

三：标签定义

（1）在标签中建立一个名为“stRemoteReg”的结构体，结构体内容如下所示。

注意：结构体名，标签名，数据类型均要使用以上名称，不可随意修改。

数组元素量应与刷新设置中的点数保持一致。

（2）在全局标签中添加以上标签名，”Axis1”为轴号可以任意修改，“G_stLinkIEF”请勿更改名字。数据类型如下图所示。

点击详细设置，设置软元件起始地址，与刷新设置内设置的起始地址范围一致

如果不按照规定内容建立FB及全局标签的话，则会出现“使用未定义标签”的错误。

四：伺服驱动器参数的设置

使用 MR Configurator2，设置伺服参数。关于伺服放大器的其他设置，请参阅 MR-JET-G 的各手册。

对网络进行设置。将伺服参数的 [Pr.PN13.0-3 网络协议设定] 设置为 “0004H: CC-Link IEF Basic”。

设置运行模式。将伺服参数的 [PA01.0 控制模式选择] 设置为 “网络标准模式 (0)”。

设置默认映射。将伺服参数的 [Pr.PN22.0 默认映射模式选择] 设置为 “0”。

设置对 INP 输出信号 ON 条件选择。将伺服参数的 [PD13.2 INP 输出信号 ON 条件选择] 设置为 “到位范围内且指令输出完成的情况下 (1)”。

设置到位 2 输出范围与滤波时间。调整伺服参数的 [PC70 到位 2 输出范围] 和 [PC71 到位 2 输出滤波时间]，确保轴处于停止状态 (Standstill) 时，到位 2 不会因过冲或振动、振荡而变为 OFF。

五：程序编写

这个FB的核心功能块如下表所示：

我们以第一个：MC_Power（伺服使能 / 失能）为例。

程序如下所示：

写在最后：如果有用到这个功能块想要例子程序的，可以关注后加我留言区置顶联系方式，免费提供样例程序。

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