CAN总线技术及应用——CAN总线概述（三）

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CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。

CAN总线特点

（1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。

（2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满足不同的实时要求。ID值越小，优先权越高。

（3）非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。

（4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。

（5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。

（6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。

（7）节点数实际可达110个。

（8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。

（9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。

（10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。

（11） 数据在整个系统范围内具有一致性。

（12）仲裁失败或传输期间被故障损坏的帧能自动重发。

（13）节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。

由于CAN总线上述的这些特点，它凭借着可靠、实时、经济和灵活的优势在其他行业也得到了广泛的应用，从汽车电子到工业控制慢慢普及，目前已成为全球范围内最重要的现场总线之一。

接下来，让我们简单了解一下与CAN总线相关的标准：

<legend>CAN总线的相关标准</legend>

ISO 11898, ISO 16845

SAE J1939, ISO 11783, NMEA 2000, CANopen

ISO 15765/14229

ISO 17356/OSEK

CCP (CAN Calibration Protocol)

如下图是OSI模型对应的不同的通信协议标准：

举个例子：目前，ISO11898分为以下几种：

ISO11898-1：Data link layer and physical signal

ISO11898-2：High-speed medium access unit

ISO11898-3：Low-speed，fault-tolerant，medium-dependent interface

ISO11898-4：Time-triggered communication

ISO11898-5：High-speed medium access unit with low-power mode

ISO11898-6：High-speed medium access unit with selective wake-up functionality

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