一、准备
打在手动界面；
待矫正的轴的零刻度线需要对齐；
如果机器人本体周围存在位置干涉，可以分组多次矫正；
其他需要注意的事项。
二、校准步骤
在机器人控制器的控制板上的钥匙旋钮打到手动模式；
在示教器上，点击左上角蓝色标志，找到【校准】选项，点击进入；
如下图所示，选择【手动方法】，进入手动校零模式；
在下图所示界面，选择【更新转数计数器…】
重新校准会覆盖掉原有数据，继续操作则在弹窗中选择【是】
选择【ROB_1】,点击【确定】；
勾选1-6轴（实际未完成矫正前转数计数器状态显示为未矫正）
切换单轴控制模式，控制各轴运行，使两相对组件上的零刻度对齐完成各轴回零姿态。
各零点刻度位置如下：
各轴完成回零后的姿态如下所示：
完成各轴位置回零后，点击【更新】，弹窗中再次选择【更新】，稍等数分钟；
更新完成后选择【关闭】，完成位置校零操作
几乎每一台新机器在拆机后都需要做一遍计数器圈数矫正操作，文中以IRB6700-150为例使用RobotStudio编程仿真软件做了操作示范。
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