Track轨迹：反向执行最近的动作
除了使用点动按键实现反向运行外，还有另一种反向运行的方式。
如果选中跟踪选项，增量点动的设置会自动切换为连续模式（若当前未处于该模式）。若再次取消选中跟踪选项，设置将恢复为初始值
机器人控制器会记录机器人的运行动作。这些记录相当于机器人的 “记忆”，可支持机器人反向复现动作。
反向动作通过点动按键触发执行。无论是原本依靠点动按键完成的动作，还是几乎所有其他类型的动作，机器人都能反向运行。即便原始动作序列由手动动作与程序动作交替组成，也不会产生影响：反向运行时，整条轨迹会连贯不间断。运行过程中可随时停机，但无法对原始动作逐段单独反向执行。
若原始动作中设有精准定位点，机器人反向运行至该位置时也会自动停止。例外情况：若轨迹近乎直线穿过精准定位点，机器人则不会在此处停顿。
反向运行的速度由操作人员通过点动倍率设定，与原始动作的运行速度无关。
机器人不仅可以沿记录轨迹反向运行，还能先反向、再正向往复运行，相当于在已记录的运动轨迹上来回移动，并且可多次切换运行方向。
运动类型
以下运动轨迹会被记录，且支持反向运行：
手动运动
程序运动
BCO 运行同步轴与异步轴运动
摆焊运动
中断触发运动
通过反向启动按键执行的运动
以下运动不会被记录，因此无法反向运行：
切换至软模式的轴运动
反向运行本身（即通过点动按键沿已记录轨迹执行的反向动作）
基准原点（BCO）
程序运动执行反向运行后，机器人将丢失基准原点状态。因此，结束反向运行并继续执行程序时，机器人控制器会自动执行一次基准原点回归动作。
正在缓冲区录制
机器人控制器会在缓冲区中记录机器人的运动轨迹。机器人能够回退的距离（即机器人可回溯的记忆范围）取决于已记录的运动步数。而记录的运动步数又受诸多因素影响，包括运动路径的曲率以及机器人的型号。因此，机器人的可回退范围需结合实际工况判断，且不同场景下的差异会十分明显。
・外部坐标轴的耦合或解耦若使用库卡协同机器人套件（KUKA.RoboTeam），出现以下情况时缓冲区同样会被清除： 负位置比较后执行删除缓冲区内容在以下操作后仍会保留： ・休眠重启或冷启动
执行上述操作后，机器人控制器会将机器人当前位置与缓存区内最新位置进行比对。
若在重启 / 重新配置前已执行过反向运行，则控制器会将当前位置，与记录轨迹中最后定位的位置做比对。
位置一致：保留缓存数据
位置不一致：清空缓存数据
从缓存启动时的缓存清除规则
若操作人员通过轨迹追踪（Track）功能完成机器人反向运行后，再启动新的运动，系统将删除部分缓存数据。
1.初始状态
：操作人员操控机器人正向运行，机器人停在PA 点。抵达该点位的末段轨迹已存入缓存（图中深灰色粗条）。
2.操作人员操控机器人反向运行（黑色虚线箭头），机器人移动至缓存轨迹内的PN 点。此时缓存内的轨迹数据与步骤 1 保持一致。
3.在PN 点处，操作人员启动全新运动（该运动不得沿原有记录轨迹继续正向或反向运行），机器人最终停在PB 点。
缓存中PN 点至 PA 点的轨迹段被清除；
机器人从 PN 点到 PB 点的新运动轨迹被系统记录。
执行反向运动
未按下正向启动与反向启动按键。
所有轴（含异步轴）均处于静止状态
运行模式为 T1 模式
操作步骤
在点动选项窗口的按键标签页中，选中轨迹追踪（Track）功能。
设定点动倍率。
按住使能开关，此时最上方的点动按键旁会显示对应图标。
按下点动按键负向键，机器人沿已记录轨迹反向运行。
按下正向键，机器人沿已记录轨迹正向运行。
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