KUKA机器人四边形程序

PLC技术网抖音群

一、库卡机器人四边形程序

1、四边形程序1：利用偏移指令PTP_REL或者LIN_REL

DEF  rSBX1  (  )

DECL  POS  pSBX

INI

PTP pSBX   Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]

pSBX=$POS_ACT

PTP  pSBX

LIN_REL{X 100}

LIN_REL{Y 200}

LIN_REL{X  -100}

LIN  pSBX

END

程序图片：

2、四边形程序2：利用点位计算四边形各个点在移动

DEF  rSBX  (  )

DECL  POS  pSBX1,pSBX2,pSBX3,pSBX4

DECL  i

INI

i=0

$TOOL=TOOL_DATA[1]

$BASE=BASE_DATA[1]

$OV_PRO=30

$VEL={cp 0.5,ori1 50,ori2 50}

  

PTP pSBX1   Vel=100 % DEFAULT Tool[1] Base[0]

pSBX2=XpSBX1

pSBX2.X=XpSBX1.X+100

pSBX3=XpSBX1

pSBX3.X=XpSBX1.X+100

pSBX3.Y=XpSBX1.Y+200

pSBX4=XpSBX1

pSBX4.Y=XpSBX1.Y+200

  

LIN  pSBX1

LIN  pSBX2

LIN  pSBX3

LIN  pSBX4

END

程序图片：

喜欢的朋友记得关注下面公众号《电气自动化之家》。后期会给大家带来更多的电气自动化相关的知识分享，谢谢大家的持续关注。

往期精彩回顾：

1.ABB工业机器人套接字通信程序编写

2.万用表的认识及使用

3.【实用案例】博途V15动态加密计时催款程序

4.揭秘ABB机器人的num型数据和KUKA机器人的INT和REAL之间的区别

5.PLC程序控制上下班打闹铃

6.神奇PLC还可以分别计算鸡腿兔腿各多少只

7.FANUC机器人ROBOGUIDE仿真软件安装步骤详解

8.安川机器人仿真软件MotoSimEGVRC2020安装教程

9.KUKA机器人Profinet软件安装步骤

10.PLC与各种传感器连接方案（含应用图）

11kuka机器人指令集合之（一）

12ABB机器人IO接线小结

13PLC典型应用案例程序详解值得收藏和分享）

14ABB机器人激光切割切小圆WristMove（6871手腕运动）

15.KUKA机器人外部轴配置之二篇偷偷分享的值得收藏。

16.西门子、三菱指令大全，集齐了才知道PLC编程这么容易！

17.如何学习PLC？入门入的对才能学得快

18.如何理解plc执行程序的顺序？plc程序顺序从上往下的吗？

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！