ABB机器人后台多任务判断输出原点信号

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ABB机器人后台多任务判断输出原点信号

PROC main()

pNowpos := CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);

x1 := pNowpos.trans.x;

y1 := pNowpos.trans.y;

z_1 := pNowpos.trans.z;

e_1 := pNowpos.extax.eax_a;

x2 := pHome.trans.x-x1;

y2 := pHome.trans.y-y1;

z_2 := pHome.trans.z-z_1;

e_2 := pHome.extax.eax_a-e_1;

IF x2>= -10 AND x2 <= 10 AND y2 >= -10 AND y2 <= 10 AND z_2 >=-10 AND z_2 <= 10 AND e_2 >=-10 AND e_2 <= 10 THEN

Set DO018;

ELSE

Reset DO018;

ENDIF

ENDPROC

ENDMODULE

需要修改后台多任务时需要把TYPE改为Normal,修改完成后再改为Semistatic然后重启生效。

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