一、机器人运动与轨迹
1.机器人J运动正常，但L运动路径明显弯曲,可能原因?
答案思路,重点检查：TCP错误/Tool Frame错误
2.机器人高速搬运时,突然减速,原因? 接近奇异点,碰撞检测,负载过大
3.机器人L运动执行失败报警MOTN-063原因? 奇异点
4.机器人执行轨迹时，路径突然改变,原因？CNT过大
5.机器人执行C圆弧运动失败，原因？三点不共圆
6.机器人运行中突然抖动，可能原因：payload错误/减速机磨损/速度过高
7.机器人运动过程中，某轴电流异常。原因：轴卡滞/负载异常/减速机磨损
8.机器人动作越来越慢。原因：override降低/payload过大/collision detect
9.机器人轨迹突然跳点。原因：PR寄存器被修改
二、TCP / Tool / User Frame
11.机器人抓取偏差5mm
原因：TCP标定误差
12.更换夹具后所有轨迹错误
原因：TCP改变
13.工件移动后程序全部错误
解决：修改User Frame
14.TCP标定方法有哪些？
答案：3点法/4点法/6点法
15.TCP标定误差如何判断？
方法：旋转法测试
16.为什么焊接机器人必须使用User Frame？
因为：工件位置变化
17.机器人抓取误差随距离增大
原因：TCP方向错误
18.机器人姿态正确但位置错误
原因：User Frame错误
19.机器人路径与工件不一致
原因：User Frame未选
20.视觉抓取必须修改哪个坐标？User Frame
三、奇异点问题，这是机器人调试最难问题之一
21.机器人手腕疯狂旋转
原因：J5接近0°
22.机器人姿态突然改变
原因：Wrist flip
23.机器人轨迹速度突然下降
原因：奇异点
24.如何避免奇异点？
方法：改变姿态/改变路径/使用Joint
25.焊接机器人为什么容易奇异？
原因：姿态固定
26.奇异点是否可以消除？
答案：不可以 只能：规避
27.机器人J4 J6高速旋转
原因：手腕奇异
28.机器人突然报警Singular position
原因：J5≈0°
29.奇异点最常见在哪？手腕
30.为什么J运动不容易奇异？
因为：关节空间运动
四、PLC通信与IO
31机器人等待PLC信号
程序：WAIT DI[5]=ON 但一直不运行。
检查：PLC输出/IO映射/网络通信
32.机器人DO输出PLC收不到
原因：Ethernet/IP配置错误
33.机器人IO延迟
原因：扫描周期
34.机器人通信偶尔断开
原因：交换机/IP冲突
35.机器人DI信号闪烁
原因：干扰/接地问题
36.PLC信号正常但机器人收不到
原因：IO mapping错误
37.机器人IO全部失效
原因：IO板卡异常
38.机器人DO输出延迟
原因：扫描周期
39.机器人通信周期变慢
原因：网络拥堵
40.机器人IO状态不稳定
原因：屏蔽不好
五、精度问题
41.机器人重复精度很好，但位置偏
原因：User Frame
42.焊缝偏移
原因：TCP错误
43.机器人越伸越不准
原因：机械刚性
44.机器人高速时轨迹误差大
原因：惯性
45.机器人重复点位漂移
原因：夹具松动
46.视觉抓取误差大
原因：视觉标定
47.机器人运行轨迹不平滑
原因：CNT参数
48.机器人某方向精度差
原因：减速机磨损
49.机器人重复误差增加
原因：机械磨损
50.机器人轨迹不一致
原因：payload错误
六、机器人故障诊断
51.机器人无法上伺服
检查：急停/安全门/安全回路
52.报警SRVO-050 Collision detect
原因：碰撞检测
53.报警SRVO-062 BZAL
原因：编码器电池
54.机器人回零失败
原因：mastering丢失
55.机器人突然停止
原因：安全信号
56.机器人轴过热
原因：负载过大
57.机器人报警SRVO-021
原因：伺服过载
58.机器人启动报警
原因：编码器异常
59.机器人震动严重
原因：减速机磨损
60.机器人精度突然变差
原因：TCP改变夹具松动
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