一、先记住：FANUC报警怎么分
现场最常见的几大前缀有：
SRVO：伺服、编码器、电机、制动、碰撞、安全链相关。
MOTN：运动学、轨迹、姿态、到位、路径配置相关。
INTP：程序解释执行、TP语句、流程逻辑、同步相关。
SYST：系统级故障、文件、内存、启动、内部状态相关。
DNET / HOST / SRIO / IB-S：现场总线、网络、远程IO、通信相关。
ARC / SPOT / WEAV / TAST / THSR：焊接、点焊、摆焊、寻位等工艺包相关。
二、100个真实报警代码解析
A. 安全/急停/门禁/使能类（1~15）
1. SRVO-001操作面板急停被按下。先看控制柜上的急停是否弹起，再看安全回路是否真正恢复。 2. SRVO-002示教器急停被按下。先检查示教器红蘑菇头，再检查示教器线缆和接口。 3. SRVO-003Deadman 释放。示教模式下，背部三段使能开关没有保持在中间有效位置。 4. SRVO-004安全门 / Fence open。先别看程序，先看门锁、门磁、安全继电器、安全PLC输入。 5. SRVO-007外部急停。多半不是机器人本体问题，而是产线外部急停链、PLC安全输出或上位安全回路触发。 6. SRVO-012掉电恢复。通常出现在电源异常、控制器掉电后，需结合 INTP-127 一起看。 7. INTP-127检测到掉电。常与 SRVO-012 配套出现，排查供电波动、总电源接触器、UPS或三相异常。 8. SRVO-199Controlled stop。这是减速停机类报警，常见于安全停机逻辑触发，不一定是“撞了”。 9. SRVO-289Smooth stop。也是减速停机，但停机模式与 Controlled stop 不同，和控制器停机策略有关。 10. SRVO-230Chain 1 abnormal。安全双通道链路异常，不能只复位，必须先找安全链失配的根因。 11. SRVO-231Chain 2 abnormal。与 230 同类，通常是另一通道异常。先看 24V 安全链、接线、继电器、门锁触点一致性。 12. SRVO-266外部检查链故障类。通常指客户侧外部安全检查链问题，不是机器人内部伺服本体故障。 13. SRVO-267外部检查链故障类。先查客户安全回路、门禁、光栅、安全继电器反馈。 14. SRVO-370内部安全链检查故障类。更偏向控制器内部安全诊断，不要只盯外部IO。 15. SRVO-371内部安全链检查故障类。若反复出现，通常需要结合维护手册和板卡状态进一步判断。 B. 编码器 / 电池 / mastering / 位置丢失类（16~30）
这类是现场特别高频的一组。FANUC 手册明确把 SRVO-038、062、063、073、085、095 归到需要做 PULSE RESET / pulsecoder 恢复的报警序列里。
16. SRVO-038Pulse mismatch。上电脉冲计数与下电脉冲计数不一致，先怀疑编码器数据不一致、机械被动过、断电过程异常。 17. SRVO-062BZAL alarm。最典型就是绝对值编码器备份电池问题，或者电池断开后位置信息丢失。 18. SRVO-063RCAL alarm。属于 pulsecoder / 校准恢复链路的一部分，通常不是单纯复位就完事。 19. SRVO-065BLAL low battery。这是低电池预警，优先做法是带电更换电池，别等拖成 062。 20. SRVO-073CMAL alarm。也在 FANUC 的 pulsecoder 恢复序列里，常和位置/校准一致性有关。 21. SRVO-084BZAL alarm（扩展轴/轨道类常见）。本质仍是绝对值位置备份异常，只是对象不一定是机器人本体六轴。 22. SRVO-085RCAL alarm。与 063 类似，落在位置恢复/重新校准链路里。 23. SRVO-087BLAL alarm（扩展轴/轨道类）。先看外部轴电池和编码器。 24. SRVO-095CMAL alarm。仍归在 pulsecoder alarm recovery 需要处理的那组。 25. MOTN-063Position / config change 类。很多现场在 mastering 失败、姿态配置不一致、机器人无法按当前构型到达目标点时会遇到。 26. SRVO-029Robot calibrated。严格说这不是故障性质最强的一类，但它和标定状态直接相关，现场经常会在校准/恢复链路里看到。 27. CALM-类报警校准/标定相关。一旦和上面几类一起出现，先确认是否丢 mastering，再决定是 quick master 还是重新标定。 28. SYST-相关启动后位置不一致类有时不是 SRVO 直接报码，而是系统层提示数据不一致。先看是否最近做过映像恢复、换主板、换编码器。 29. SRVO-062 复位后仍存在说明不是“只需要 pulse reset”的情况，原因可能还在。手册明确说 pulse reset 后如果报警还在，要先消除根因。 30. BZAL + mastering需求遇到 BZAL 后，往往不是只换电池，还要做后续位置恢复或mastering。维护手册明确把 BZAL 与 mastering 关联起来。 C. 伺服 / 驱动 / 碰撞 / 负载 / 机械阻力类（31~50）
31. SRVO-021SRDY Off alarm。常见方向：伺服准备好信号未建立，查伺服放大器、电源、驱动就绪链。 32. SRVO-023Servo alarm。这是泛化很强的一类，通常要配合附加 cause code、轴号、驱动指示灯一起看。 33. SRVO-047LVAL alarm。常见于轴状态异常或位置/负载相关问题，报警历史里经常能看到带Group、Axis 信息。 34. SRVO-050Collision Detect。FANUC 安全手册明确把它列为会导致 power-off stop 的碰撞检测报警之一；现场常见根因包括真实碰撞、负载设错、减速机阻力增大、抱闸发涩。 35. SRVO-051碰撞/伺服类后续报警。常和 050 同批出现，先看哪根轴先报码。 36. SRVO-052伺服类异常。先查机械卡滞、负载、速度、加减速。 37. SRVO-053伺服类异常。如果总在同一动作段报，优先怀疑该段姿态或该段工装干涉。 38. SRVO-054伺服类异常。反复单轴报码时，看减速机、编码器线、动力线。 39. SRVO-055伺服类异常。若热机后更频繁，怀疑温升或机械阻力变化。 40. SRVO-056伺服类异常。和 50 段同类思路：先机械，后参数，再程序。 41. SRVO-057伺服类异常。带 Axis 号时，优先看对应轴。 42. SRVO-058伺服类异常。若配合过流或过载现象，多考虑机械阻力。 43. SRVO-059伺服类异常。间歇出现时，常见是线缆接触、抱闸、外部干涉。 44. SRVO-060伺服类异常。只在高速动作报，多看加减速和 payload。 45. SRVO-061伺服类异常。如果换程序段也报，优先怀疑硬件或负载设定。 46. SRVO-068DTERR alarm。在手册中被其他跟踪类报警直接引用为“去看 SRVO-068 DTERR 说明”，一般要把重点放在编码器 / 主编码器 / 跟踪反馈链。 47. SRVO-080OVC alarm。通常就是过流 / 电流异常方向，先机械阻力、碰撞、驱动状态、动力线。 48. SRVO-089OHAL2 alarm。维护资料里明确能看到这一类过热相关报警。 49. SRVO-234Deadman switch release 类。和 SRVO-003 属于一组思路，示教时失去有效使能。 50. SRVO-050电机温度异常这是很真实的现场现象。除了payload，很多工程师会进一步排查抱闸粘连、减速机阻尼或轴摩擦异常。 ---
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