如何配置EtherCAT控制电机

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我们在做项目中，常常需要控制电机，进行运动定位，今天就实操汇川控制伺服电机（采用EtherCAT方式）

1.导入XML文件

使用汇川PLC控制汇川品牌的电机时，是不需要导入XML文件。但是控制其他品牌的电机时，则需要导入对应电机的XML文件（XML文件可以官网下载也可以找对应的供应商提供）。

在软件右侧有个工具箱，右击EtherCAT Devices，点击导入设备XML，

选择XML文件所在的位置，双击需要导入的文件。

文件导入后需要重新关闭软件，重新打开后生效。

2.配置EtherCAT

双击我们需要实际需要用的驱动器型号，图示案列中选择了一个汇川SV630系列的伺服电机和高创CD02系列的直线电机

电机完成后，左侧EtherCAT那里就会出现我们刚才选择的型号，我们双击其中一个

双击后就可以配置对应的参数(汇川PLC默认都是配置完成的，不需要额外配置)，如下图

我们需要知道每个通道对应的变量（后面编程控制电机需要）

3.添加运动控制轴

在左边导航器中：右击运动控制轴，选择添加轴，图示中我们添加了两个轴

基础设置：双击Axis_0和Axis_1，选择基础设置，在输出设备中选择对应的驱动器型号，我们这里Axis_0选择SV630，Axis_1选择CD02，

单位换算设置：

电机/编码器旋转一圈的脉冲数：我们这里设置的时131072（我们选择的电机编码器分辨率17，所以也就是2的17次方，得出来131072）；

工作台旋转一圈的移动量：10（需要看我们这个电机裴勇的丝杆螺距是多少，我们选用的是10mm的，这里就填10）；

最下面的变速装置：这里主要配置齿轮比，如果我们选用的是5比的减速机，那么就把分子填5，分母填1

模式/参数设置：其他暂时不用配置，只需要改一下轴速度设置即可

轴速度设置：就是设置你能控制电机的最大速度

原点返回设置：根据实际应用情况旋转对应的回原点方式，我们这里使用了原点信号，负极限信号，Z信号，回原点方向为负。

在设置对应的回原点速度（速度要慢，太快容易出现事故）

在线调试：在PLC程序无法控制电机运动时，需要排查原因，使用在线调试可以排查是否是电机接线的问题

点击进入伺服调试，就可以直接控制电机转动

以上就是我们最常用的汇川PLC用EtherCAT方式控制电机，希望能够帮到你，后面我会更新伺服电机控制程序，需要的可以关注我，大家一起交流

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