0基础学PLC 第24天西门子1200博途驱动伺服电机组态+参数+编程完整攻略（3-3）

自学工控9 · 2026-5-1 10:09:29

使用PTO脉冲运动控制，如何硬件组态，在上篇文章中已经给大家一步一步演示过

我们针对常用的运动控制指令继续操作演示

在右侧指令处选择工艺-MotionControl

常用的用于测量目标点位的运动控制指令

①MC_Power（启动/禁用轴）

②MC_Reset（确认错误，重新启动工艺对象）

③MC_Home（归为轴、设置起始位置）

④MC_MoveJog（以“点动”模式移动轴）

⑤MC_MoveAbsolute（绝对定位）

1、MC_Power（启动/禁用轴）
在使用指令进行运动控制调试的情况下，不论是点动调试还是绝对或相对定位调试，都需要先启用该指令对伺服电机上使能
将指令拖至Main主程序中，会出现弹窗，可以设置指令块的名称及编号，也可以默认，其余指令块也是这样，点击块中的小三角符号，显示整个指令块的完整信息
Axis：轴工艺对象；添加方式如图所示，将“轴_1[DB1]”拖至Axis处；
Enable：该引脚导通，则MC_Power指令启用“轴_1”；
StartMode：默认参数为1，启用位置受控的定位轴；
StopMode：默认参数为0，紧急停止，如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。轴在变为静止状态后被禁用
M10.0使能才能 power指令将激活，只有该指令在激活状态，定位指令才可执行；固可利用M60.0来检查伺服是否准备OK；
输出部分引脚上图中有标注
2、MC_Reset（确认错误，重新启动工艺对象）
Axis：轴工艺对象，和MC_Power指令一样；
Execute：上升沿时启动命令；
输出引脚如图所示
M10.1 接通ON后复位当前报警
3、MC_Home（归为轴、设置起始位置）
Position：完成回原点操作之后，轴的绝对位置；
Mode：主动回原点；按照轴组态进行回原点操作。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position”的值
4、MC_MoveJog（以“点动”模式移动轴）
此指令要执行，必须需先激活MC_Power指令
M10.5置ON后，伺服将以“Velocity”口设定的速度移动，直到M10.5口断开或走到极限位置报警停止

后退操作方式如上所述，可同样操作，速度设定口也采用数据寄存器方式，这样可作在触摸屏上，这样可根据实际情况设定移动速度

M300.0端口可驱动指示灯，显示当前为点动模式移动中

报警同样可查看帮助文件，查看报警代码信息，排除故障报警；MC_MoveJog手动控制一般用于：试运行、正常状态的手动移动、自动运行目标设定、故障后移动、碰触极限后移动、维修作业等

调试完成自动运行之前一定先用点动进行移动记录目标位置
电机移动触碰极限时，停止运行，复位后移动出极限位置
Velocity：点动模式的预设速度；限值：
启动/停止速度≤ 速度 ≤ 最大速度；
伺服控制系统手动操作是必不可少的控制模式

5、MC_MoveAbsolute（绝对定位）
Axis:当前驱动轴
Execute:使能驱动条件，运行中需保持ON
Position:目标位置，伺服电机移动目的地
Velocity:移动速度，电机移动的速度
Done:运行结束输出口
Error:报警输出口
MC_MoveAbsolute绝对定位中目标位置的含义：距离原点的绝对位置，固执行绝对定位前需事先设定好原点，并自动回一次原点，否则定位位置错误
在执行MC_MoveAbsolute指令前需先设定原点位置，执行完一次回原点指令后，才可执行绝对定位
假设要让伺服运行到A位置，那么position端口设定数据就是300，不受当前位置影响，如伺服当前在C位置，执行绝对定位目标位置仍设定300；
假设要让伺服运行到B位置，那么position端口设定数据就是-200，同样不受当前位置影响；
伺服当前运行方向由当前位置与目标位置对比决定，假设伺服当前在C位置，要移动到A位置，伺服自动判定为正向移动，如果目标位置为B则自动判定反转，向B移动；