今天给大家介绍几个发那科机器人常见的报警故障，像SRVO-001/SRVO-002/SRVO-003/SRVO-004/SRVO-007这几个最基本的报警，大家肯定都知道怎么处理，那么下面这几款报警大家有没有见过呢？
1.SRVO-034
故障现象:机器人简易零点标定时相关报警，出现 SRVO-034 报警。
故障原因:未设置简易零点标定参考轴。
处理方案: 设定简易零点标定的参考点，未设定参考点而进行简易零点标定时会出现该报警
2.SRVO-037
故障现象:SRVO-037 外围设备的*IMSTP 信号断开。
故障原因:UI[1]不为 ON。
处理方案:
①有接 UI[1]信号线时，请输入 UI[1]信号;
②没有接 UI1]信号线时，请将 UI[1]分配为 UI1-1135-1-1;(此时急停按钮应接在急停板上)
③接了线，暂时无法输入 UI1]时，请将系统配置里面的“专用外部信号”设置为“禁用”。
3.SRVO-038
故障现象:机器人出现零点异常相关报警，出现SRVO-038报警。故障原因:是由于机器人断电时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不匹配导致，机器人零位一般没有丢失，不需要重新进行零位恢复，通常只需要进行脉冲复位及校准即可。可能由于加载了其他机器人零点文件或者电源断开时改变了轴的位置或者加载了轴位置与当前的轴位置不同时保存的零点文件等等原因导致。处理方案:
①、排除可能存在的硬件问题后。进入 Master/Cal 界面:MENU-0next-System-Type-Master/Cal，若无Master/Cal 项，则:MENU-0next -System-Type- Variables - 将$MASTER ENB 变量改为1后在 MENU-0 next-System-Type 中会出现 Master/Cal。
②按 F3 RES PCA 后，提示是否复位脉冲报警,按 YES 消除脉冲编码器报警，提示脉冲报警复位。按 RESET,消除 SRVO - 038 报警
③MENU -0next -System -Type - Variables - 找到变量$DMR GRP，连续两次选择 ENTER 进入，进入变量$MASTER DONE，将$SMASTER-DONE 由“FALSE”改为“TRUE”
④再次进入Master/Cal 界面;MENU-0next-System -Type-Master/Cal，选择第七项“CALIBRATE”,ENTER 确认。提示“Calibrate?[NO]”，选择 YES。此时会显示当前机器人关节角度。
4.SRVO-062
电池掉电后，所有6个轴都会出现 SRVO-062 BZAL报警。
点击[MENU]-0下页-系统，确认系统子菜单中是否有“零点标定”菜单，如下图 1。如果有则跳过该步骤;如果没有，[ENTER]进入 “2变量”子菜单，如下图2 找到SMASTER_ENB，将变量值由0改为 1,修改完成后再点击 F1「类型]，就可以看到“零点标定/校准”子菜单。
按[ENTER]进入零点标定界面，点击 F3 [RES PCA]，会提示 是否解除脉冲编码器报警，点击 F4[是]确认后，控制柜断电重启。重启完成后，SRVO-062报警即已消除。注:如果点击零点标定界面 F5[完成]，零点标定界面将会被隐藏，需要重复步骤①修改变量才能恢复显因此，在完成整个零点标定操作之前，请勿点击 F5[完成]
5.SRVO-075
① SRVO-062 消除后，会出现 SRVO-075 报警提示脉冲编码器位置未确定。
②此时机器人可以在关节坐标系下单轴点动。点击[COORD]按键，将坐标系切换到“关节”后，逐个点动 6个轴，使每个轴都来回旋转 20 度左右。
③6个轴都旋转完成后，即可正常消除SRVO-075 报错
6.SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow
故障现象:机器人出现“SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow”(急停板保险丝2熔断)。
故障原因:在使用了急停板安全回路时，可能是由于这些信号接线错误或者短路导致(常见原因)。
处理方案:检查急停板安全回路接线。如仍不能解决问题，再排查其他硬件故障，如急停板故障。
7.SRVO-230 或者 SRVO-231
故障现象:出现与链路异常等相关的报警，如SRVO-230或者 SRVO-231故障原因:在使用了急停板安全回路时，发生了双回路安全信号不一致的情况，即回路1侧的接点打开、回路 2
侧的接点关闭的不一致的情况(常见原因)处理方案:检查急停板安全回路接线，然后按照下图复位报警。无法复位时，再排查其他硬件故障，如急停板故障。
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