-
一、主要思想 从前一层的数据中取K个候选点(p1,p2,...pK)，使用MLP(多层感知器)来学习一个K×K 的变换矩阵（X-transformation，X变换）也就是说X=MLP(p1,p2,...pK)，然后用它同时对输入特征进行加权和置 ...
-
2019 CVPR Xinlong Wang 1 Shu Liu 2 Xiaoyong Shen 2 Chunhua Shen 1 Jiaya Jia 2,31 The University of Adelaide 2 Youtu Lab, Tencent1阿德莱德大学2 Youtu Lab，腾讯3香港中文大学2019.2摘要3D点云精确直观 ...
-
关注微信公众号 一起分享学习 背景引入 分割概念语义分割：对图像中每个像素或点云的每个点都划分出对应的类别实例分割：实例分割是物体检测+语义分割的综合体。相对物体检测的边界框，实例分割可精确到物体 ...
-
公众号致力于分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章与技术，欢迎各位加入我们，一起交流一起进步,有兴趣的可联系微信：cloudpoint9527。本文来自点云PCL博主的分享，未经作者允许请勿转载，欢迎各位同 ...
-
01点云分类与分割论文Relation-Shape Convolutional Neural Network for Point Cloud Analysis.code：https://github.com/Yochengliu/Relation-Shape-CNNA-CNN: Annularly Convolutional Neural Networks on Point ...
-
建立空间索引在点云数据处理中已被广泛的应用，常见的空间索引一般是自顶向下逐级划分空间的各种空间索引结构，比较有代表性的包括BSP树，KD树，R树，CELL树，八叉树等索引结构，其中就属KD树和八叉树在3D点 ...
-
文章：P2O-Calib: Camera-LiDAR Calibration Using Point-Pair Spatial Occlusion Relationship作者：Su Wang , Shini Zhang, Xuchong Qiu编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅 ...
-
本文是来自黄浴博士的知乎专栏，主要概述了几篇论文中使用单目摄像头的传统方法检测车辆并测距的方法，所以深度学习的方法并不在此文的讨论范围。本文已获得黄浴博士授权，未经原作者许可不得转载。该文章知乎地 ...
-
本文是来自中北大学赵同学的翻译，原论文是《Learning Shape Priors for Single-View 3D Completion and Reconstruction 》。再此分享给大家。同时也抛砖引玉吸引大家能够积极参与分享中。摘要单视图三维补全或者重 ...
-
文章：RD-VIO: Robust Visual-Inertial Odometry for Mobile Augmented Reality in Dynamic Environments作者：Jinyu Li , Xiaokun Pan , Gan Huang, Ziyang Zhang, Nan Wang, Hujun Bao, Guofeng Zhang编辑：点云P ...
-
文章：RD-VIO: Robust Visual-Inertial Odometry for Mobile Augmented Reality in Dynamic Environments作者：Jinyu Li , Xiaokun Pan , Gan Huang, Ziyang Zhang, Nan Wang, Hujun Bao, Guofeng Zhang编辑：点云P ...
-
高精度地图，通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。关于高精地图高精度地图将大量的行车辅助信息 ...
-
之前在微信公众号中更新了以下几个章节1，如何学习PCL以及一些基础的知识2，PCL中IO口以及common模块的介绍3, PCL中常用的两种数据结构KDtree以及Octree树的介绍有兴趣的小伙伴可以查阅历史文章，同时也欢迎小伙 ...
-
文章：LiDAR-Generated Images Derived Keypoints Assisted Point Cloud Registration Scheme in Odometry Estimation作者：Haizhou Zhang , Xianjia Yu, Sier Ha , Tomi Westerlund编辑：点云PCL欢迎各位加入知识 ...
-
论文作者：Yongcheng Liu、Bin Fan、Shiming Xiang、Chunhong Pan3D点云中相邻点的空间几何关系能够有区分性地表达其所隐含的3D形状。基于该先验，来自中科院自动化所模式识别国家重点实验室的研究者提出了Relation ...
-
上周点云公众号开启了学习模式，由博主分配任务，半个月甚至一个月参与学习小伙伴的反馈给群主，并在微信交流群中进行学术交流，加强大家的阅读文献能力，并提高公众号的分享效果。在此期待更多的同学能参与进来！ ...
-
分享本周主要介绍一篇基于传统光流法而改进的实现快速的稠密光流算法。该算法已经集成到OpenCV中，算法介绍网址：http://lear.inrialpes.fr/src/deepmatching/在介绍该高效的算法之前，我们先介绍一下经典的LK光流 ...
-
文章：A Survey on Monocular Re-Localization: From the Perspective of Scene Map Representation作者：Jinyu Miaoa, Kun Jianga, Tuopu Wena, Yunlong Wanga, Peijing Ji编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获 ...
-
本帖最后由 采集赛道4 于 2025-12-1 18:45 编辑 本文是一篇关于鱼眼相机的SLAM的介绍以及开源demo体验的介绍，希望有兴趣的小伙伴能够自行体验，并积极分享相关内容。欢迎交流和讨论，联系邮箱：dianyunpcl@163.co ...
-
上周点云公众号开始分享群友们的反馈分享，由博主分配任务，半个月甚至一个月参与学习小伙伴的反馈给群主，并在微信交流群中进行学术交流，加强大家的阅读文献能力，并提高公众号的分享效果。已经有一些开始陆续反 ...
-
文章：Computer Vision in Automated Parking Systems: Design, Implementation and Challenges作者：Markus Heimbergera , Jonathan Horganb , Ciaran Hughesb , John McDonaldb , Senthil Yogamani编辑：点云PCL ...
-
文章：LiDAR Odometry Survey: Recent Advancements and Remaining Challenges作者：Dongjae Lee, Minwoo Jung, Wooseong Yang, and Ayoung Kim编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 ...
-
文章：NeRF-LOAM: Neural Implicit Representation for Large-Scale Incremental LiDAR Odometry and Mapping作者：Junyuan Deng，Xieyuanli Chen，Songpengcheng Xia，Zhen Sun编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球 ...
-
本文是来自黄浴博士的知乎专栏，主要概述自动驾驶系统中的传感器的标定的方法。讨论不同传感器之间的外参标定，特别是激光雷达和摄像头之间的标定。本文已获得黄浴博士授权，未经原作者许可不得转载。该文章知乎 ...
-
点击“蓝字”关注我们，选择“星标”获取最新文章点云基础点云定义 定义：通过测量仪器（激光，三维相机）得到的产品外观表面的点数据集合也称之为点云。 通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少， ...
-
文章：GPS-aided Visual Wheel Odometry作者：Junlin Song, Pedro J. Sanchez-Cuevas, Antoine Richard and Miguel Olivares-Mendez编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术 ...
-
01激光雷达点云的平面提取与路面分割Fast Segmentation of 3D Point Clouds: A Paradigm on LiDAR Data for Autonomous Vehicle Applications code：https://github.com/VincentCheungM/Run_based_segmentationTim ...
-
文章：LiLO: Lightweight and low-bias LiDAR Odometry method based on spherical range image filtering作者：Edison P. Velasco-S´anchez, Miguel Angel Mu˜noz-Ba˜n´on, ´Francisco A. Candelas, Santiago ...
-
文章：Multi-LiDAR Localization and Mapping Pipeline for Urban Autonomous Driving作者：Florian Sauerbeck , Dominik Kulmer, Markus Pielmeier , Maximilian Leitenstern , Christoph Weiß , and Johannes Be ...
-
1.简介近年来,三维(3d)目标识别技术在广泛的应用中引起人们的关注,如机器人处理在生产线上的产品,移动机器人目标跟踪,障碍检测,识别环境的无人驾驶汽车,等等。最近的发展是，随着3D打印机的广泛应用，物体识别技术 ...
-
文章：Fisheye Camera and Ultrasonic Sensor Fusion For Near-Field Obstacle Perception in Bird’s-Eye-View作者：Arindam Das, Sudarshan Paul, Niko Scholz, Akhilesh Kumar Malviya, Ganesh Sistu编辑：点云P ...
-
近几年，一种可以插入神经网络架构中的新型可微图形层（differentiable graphics layer）开始兴起。从空间变换器（spatial transformer）到可微图形渲染器，这些新型网络层利用多年的计算机视觉和图形学研究知识来 ...
-
文章：Colmap-PCD: An Open-source Tool for Fine Image-to-point cloud Registration作者：Chunge Bai , Ruijie Fu and Xiang Gao编辑：点云PCL代码：https://github.com/XiaoBaiiiiii/colmap-pcd.git欢迎各位加入 ...
-
文章：LiDAR-based SLAM for robotic mapping: state of the art and new frontiers作者：Xiangdi Yue and Miaolei He编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有侵 ...
-
公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。侵权或转载联系微信cloudpoint9527。前言在这篇文章将介绍如何使用CUDA-PCL处理点云 ...
-
文章：GRIL-Calib: Targetless Ground Robot IMU-LiDAR Extrinsic Calibration Method using Ground Plane Motion Constraints作者：TaeYoung Kim , Gyuhyeon Pak and Euntai Kim编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球 ...
-
文章：EdgeCalib: Multi-Frame Weighted Edge Features for Automatic Targetless LiDAR-Camera Calibration作者：Xingchen Li, Yifan Duan, Beibei Wang, Haojie Ren, Guoliang You, Yu Sheng,Jianmin Ji, Yanyong ...
-
文章：Vision meets mmWave Radar: 3D Object Perception Benchmark for Autonomous Driving作者: Yizhou Wang, Jen-Hao Cheng, Jui-Te Huang , Sheng-Yao Kuan , Qiqian Fu , Chiming Ni 编辑：点云PCL欢迎各位加 ...
-
文章：Influence of Camera-LiDAR Configuration on 3D Object Detection for Autonomous Driving作者：Ye Li，Hanjiang Hu， Zuxin Liu，Ding Zhao编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友 ...
-
文章：Coarse-to-fine Hybrid 3D Mapping System with Co-calibrated Omnidirectional Camera and Non-repetitive LiDAR作者：Ziliang Miao1 , Buwei He1 , Wenya Xie1 , Wenquan Zhao1 , Xiao Huang1 , Jian Bai2 ...
-
文章：NeRFs: The Search for the Best 3D Representation作者：Ravi Ramamoorthi编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。公众号致力于点云处理，S ...
-
文章：Do we need scan-matching in radar odometry?作者：Vladim´ır Kubelka, Emil Fritz and Martin Magnusson编辑：点云PCL数据集：https://github.com/kubelvla/mine-and-forest-radar-dataset欢迎各位加入知 ...
-
文章：GFS-VO: Grid-based Fast and Structural Visual Odometry作者：Zhihe Zhang编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。公众号致力于点云处理， ...
-
文章：Ground-Fusion: A Low-cost Ground SLAM System Robust to Corner Cases作者：Jie Yin, Ang Li, Wei Xi, Wenxian Yu, and Danping Zou编辑：点云PCL代码与数据：https://github.com/SJTUViSYS/Ground-Fusion ...
-
文章：A COMPREHENSIVE OVERVIEW OF FISH-EYE CAMERA DISTORTION CORRECTION METHODS作者：Jian Xu， De-Wei Han， Kang Li， Jun-Jie Li，Zhao-Yuan Ma编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发 ...
-
文章：Auto4D: Learning to Label 4D Objects from Sequential Point Clouds作者：Bin Yang， Min Bai， Ming Liang， Wenyuan Zeng， Raquel Urtasun编辑：点云PCL来源：arXiv 2021欢迎各位加入知识星球，获取PDF ...
-
文章：Kimera2: Robust and Accurate Metric-Semantic SLAM in the Real World作者：Marcus Abate , Yun Chang , Nathan Hughes , and Luca Carlone编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友 ...
-
文章：FLiCR: A Fast and Lightweight LiDAR Point Cloud Compression Based on Lossy RI作者：Jin Heo Christopher Phillips，Ada Gavrilovska编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈 ...
-
文章：Cam4DOcc: Benchmark for Camera-Only 4D Occupancy Forecasting in Autonomous Driving Applications作者：Junyi Ma, Xieyuanli Chen , Jiawei Huang, Jingyi Xu, Zhen Luo, Jintao Xu, Weihao Gu, Rui Ai, ...
-
公众号致力于分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章与技术，欢迎各位加入我们，一起每交流一起进步,有兴趣的可联系微信：920177957。本文来自点云PCL博主的分享，未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积 ...
小清新帅哥 2026-03-06
