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文章：Representing 3D sparse map points and lines for camera relocalization作者：Bach-Thuan Bui , Huy-Hoang Bui , Dinh-Tuan Tran , and Joo-Ho Lee编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转 ...
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文章：SL-SLAM: A robust visual-inertial SLAM based deep feature extraction and matching作者：Xiao Zhang, Shuaixin Li编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享， ...
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文章：SemanticSLAM: Learning based Semantic Map Construction and Robust Camera Localization作者：Mingyang Li, Yue Ma, and Qinru Qiu编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章 ...
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文章：VINS-Multi: A Robust Asynchronous Multi-camera-IMU State Estimator作者：Luqi Wang, Yang Xu and Shaojie Shen编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有 ...
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文章：How NeRFs and 3D Gaussian Splatting are Reshaping SLAM: a Survey作者：Fabio Tosi,Youmin Zhang,Ziren Gong,Erik Sandstrom ,Matteo Poggi,Stefano Mattoccia,Martin R. Oswald编辑：点云PCL欢迎各位加入 ...
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文章：Cooperative Visual-LiDAR Extrinsic Calibration Technology for Intersection Vehicle-Infrastructure: A review作者：Xinyu Zhang, Yijin Xiong, Qianxin Qu, Renjie Wang, Xin Gao, Jing Liu, Shichun Gu ...
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首先，很高兴通过参加“点云PCL”公众号的活动，得到了一台深度摄像机（如下图）。自己接触3D点云这一领域已经快有一年时间了，从起初PCL环境配置到基本的程序实现，每一步都对当初作为初学者的我有很大的挑战，我 ...
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本文提出了一种快速鲁棒的点云配准算法，对存在离群噪声点的点云数据具有较好的配准效果。首先使用了截断最小二乘（Truncated Least Squares TLS）代价函数重新构造配准问题 ，该代价是的估计点对时能够对大部分的 ...
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Open3D是一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。本系列学习计划有Blue同学作为发起人，主要以Open3D官方网 ...
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Open3D是一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。本系列学习计划有Blue同学作为发起人，主要以Open3D官方网 ...
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点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：PAIRWISE LINKAGE FOR POINT CLOUD SEGMENTATION作者：Lu, Xiaohu and Yao, Jian and Tu星球ID：Lionheart|点云配准欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋 ...
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I believe that helping others will benefit yourself as well1我们的初衷创建点云PCL公众号的初衷是想与更优秀的人一起分享，一起进步。相信很多人都经历过无人交流的研究经历，遇到问题，只能网上查找资料。然而 ...
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点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：PAIRWISE LINKAGE FOR POINT CLOUD SEGMENTATION作者：Lu, Xiaohu and Yao, Jian and Tu星球ID：Lionheart|点云配准欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋 ...
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论文共读分享会 长期有效 pdf论文发送至dianyunpcl@163.com内容你是否在为找不到质量高的论文而苦恼？你是否在为不能很好提炼和理解论文观点而头疼？你是否在为自己的论文或课题进度一筹莫展，找不到启发和灵感而烦 ...
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点击“蓝字”关注我们，选择“星标”获取最新文章点云基础点云定义 定义：通过测量仪器（激光，三维相机）得到的产品外观表面的点数据集合也称之为点云。 通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少， ...
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动态场景下的slam（1）这周主要是对动态情景下的slam论文以及开源代码做了下收集，之前也解读过一篇类似的文献DS-SLAM_ A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments该代码也已经开源。011. 首先为什么要 ...
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动态场景下的slam（1）这周主要是对动态情景下的slam论文以及开源代码做了下收集，之前也解读过一篇类似的文献DS-SLAM_ A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments该代码也已经开源。011. 首先为什么要 ...
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最近公众号组织了ORB-SLAM2理论与代码的学习会，正常进行中，有兴趣的可以积极参与第三期：一起来学SLAM其中ORB-SLAM点云地图中相机的位姿初始化，无论算法工作在平面场景，还是非平面场景下，都能够完成初始化的工 ...
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本文介绍了一种基于激光雷达数据的激光网络自动驾驶三维目标检测方法——LaserNet。高效的处理结果来自于在传感器的自然距离视图中处理激光雷达数据。在激光雷达视场范围内的操作有许多挑战，不仅包括遮挡和尺度变 ...
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大家好，上周李子宽同学在线上介绍三维模型检索技术的背景与应用价值、介绍目前常见的检索算法并主要介绍其中旋转不变球谐描述子的特点与细节。本周是来自ETU的闫守志同学分享深度学习在3D场景中的应用，观看人数超 ...
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摘要本文研究三维点云的标记问题。介绍了一种基于三维卷积神经网络的点云标记方法。我们的方法最大限度地减少了标记问题的先验知识，并且不像大多数以前的方法那样需要分割步骤或手工制作的特征。特别是，我们提出 ...
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摘要本文研究三维点云的标记问题。介绍了一种基于三维卷积神经网络的点云标记方法。我们的方法最大限度地减少了标记问题的先验知识，并且不像大多数以前的方法那样需要分割步骤或手工制作的特征。特别是，我们提出 ...
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点云PCL免费知识星球，点云论文解读。标题：CenterMask: single shot instance segmentation with point representation作者：Yuqing Wang来源：美团无人配送公众号欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转 ...
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一．点云语义分割输入原始点云（x，y，z，intensity），得到每个三维点的语义类别。如图所示，不同颜色代表不同类别。一．面临挑战一：点云的无序性：点云的输入是无序的，点云顺序的变化不应影响结果。目前PoinNet ...
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本文主要是关于 pointNet，pointNet++，frustum point 的一些整理和总结，内容包括如何将点云进行深度学习，如何设计新型的网络架构，如何将架构应用的3D场景理解。文章由于篇幅过长，将分成上下两部分。上文请看点 ...
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西班牙Zaragoza大学的研究人员提出的最新3D点云语义分割的深度学习方法，网络分为两大部分，提出新的滑动框搜索球形投影后的“像素点”，接着使用改进的MiniNetV2网络进行分割，然后将带着标签数据的点反投影回3D点 ...
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本文主要是关于 pointNet，pointNet++，frustum point 的一些整理和总结，内容包括如何将点云进行深度学习，如何设计新型的网络架构，如何将架构应用的3D场景理解。文章由于篇幅过长，将分成上下两部分。背景近来很 ...
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这里主要针对PCL库中outofcore做一些介绍，查询外网文献以及相关模块的相关资料写出以下内容，该模块就是为了实现大规模点云的载入与显示，渲染等问题。什么是outofcoreoutofcore，可以理解为使用内存映射的方法， ...
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点云表面法向量是一种重要几何表面特性，在计算机图像学中有很广的应用，例如在进行光照渲染和其他可视化效果时确定一个合理的光源位置。通过已知的确定几何表面来估计表面法向量通常并没有什么难度。但通过 ...
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最近在微信群内，很多群友在群友的推荐下，购买了Astra pro的深度相机，价格地道，物超所值！群友反馈积极，所以这里出一波简单的教程。以下内容抛砖引玉，主要讲解windows下和Ubuntu上的测试用例。希望有其他相关 ...
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点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：ROS与PCL中点云数据之间的转换作者：particle欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF文档，欢迎转发朋友圈，分享快乐。应小伙伴们后台留言，想要了解ROS中如何使用PCL，本篇 ...
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公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。segmentation模块PCL（Point Cl ...
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公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。IO模块介绍PCL库的IO模块提供了 ...
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本文是公众号线上分享的第二期作者闫守志应广大群友的请求，对PointNet网络结构代码理解的一篇文章，同学们可以点击“原文阅读”可以查看作者的博客，也欢迎大家的关注。Pointnet开创性地将深度学习直接用于三维点 ...
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1简介VO（Visual Odometry）视觉里程计是通过车载摄像头或移动机器人的运动所引起的图像的变化，以逐步估计车辆姿态的过程。前提假设1， 环境照明充足2, 静态场景相对动态场景较多3, 有足够的纹理来提取明 ...
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1SLAM常用传感器激光扫描仪激光雷达：通过测量激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系;再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息。深 ...
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深度相机 01深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是其所记录的 ...
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1SLAM常用传感器激光扫描仪激光雷达：通过测量激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系;再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息。深 ...
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点云PCL免费知识星球，点云论文解读。标题：非结构化道路激光SLAM中的挑战来源：北京智行者公众号解读者：高翔欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈分享或投稿。我做自动驾驶小车有好一阵时间了 ...
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平台活动 第三期：一起来学SLAM上周分享了ORB-SLAM相机位姿初始化的两种方式基础矩阵，本质矩阵，单应性矩阵讲解，本周主要讲解图像的FAST角点和ORB特征点的理论知识。相信接触过视觉SLAM的小伙伴一定不陌生！角点 ...
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文章：3D LiDAR SLAM : A survey作者：Yongjun Zhang， Pengcheng Shi，Jiayuan Li编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转 ...
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应届生校招群 五天之内 微信群内容微信群中最近有不少应届生开始找工作，这里我们组建了以应届生为主的，以程序员为工作方向的小伙伴，进入一个微信群，每天有同学分享leetcode的面试知识点，并且共享内推和校招信 ...
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分享SLAM包含了两个主要的任务：定位与构图，在移动机器人或者自动驾驶中，这是一个十分重要的问题：机器人要精确的移动，就必须要有一个环境的地图，那么要构建环境的地图就需要知道机器人的位置。本系列文章主要 ...
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基于局部凹凸性进行目标分割Object Partitioning using Local Convexity摘要 如何对场景进行适当的三维分割仍然是一个难题。尽管目前阶段的方法持续提高基准性能，但是他们依旧变得越来越复杂例如在合并分类器链中 ...
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分享点云PCL的小伙伴们大家好，第二次线上分享活动从本周开始启动，我们邀请到了来自苏黎世理工，武汉大学，港科大等高校的爱好者给我们带来新一期的分享活动。对于分享者来说，这既是一次对自己所学知识的总结与复 ...
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本文介绍了一种具有较高可用性和可扩展性的可视化SLAM框架——OpenVSLAM。视觉SLAM系统对于AR设备、机器人和无人机的自主控制等是必不可少的。然而，传统的开源视觉SLAM框架并没有像从第三方程序调用的库那样进行适 ...
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点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：Survey and evaluation of monocular visual-inertial SLAM algorithms for augmented reality作者：Jinyu LI, Bangbang YANG, Danpeng CHEN, Nan WANG, Guofeng ZHANG1 ...
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结合代码理解Pointnet网络结构第二期B站录播之深度学习在3D场景中的应用加入星球：可以发送“知识星球”到后台获取二维码，或者扫描下方二维码。加入QQ群：327490147（此群已满）二群群号为：1091051698加入微信群 ...
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点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：三维点云分割综述（上）排版：particle欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF文档，欢迎转发朋友圈，分享快乐。这是一篇综述性论文，以下只做概述性介绍，介绍文章已共享在 ...
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公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。学习PCL库需要哪些基础知识学习 ...
小清新帅哥 2026-03-06
