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一.中断简要：中断指当出现中断信号时，控制系统暂时停止执行当前的程序，转而执行处理新情况的程序，执行完毕 后，再返回原程序继续执行。含义：(1)当出现诸如输入等定义的事件时，控制器中断当前程序,并处理一个 ...
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近期有人问我如何将一些数据log下来，于是基于机器人本身的CWRITE指令来实现此功能：(1).Log文件自动以时间命名；(2).每隔10秒log一次；(3).每条信息独立一行；具体实现过程如下：1.在SmartPad上创建一个xxx.sr ...
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当说起CAST指令，估计绝大部分使用库卡机器人的技术员会感到陌生。此指令包含CAST_TO和CAST_FROM指令，主要再CREAD/CWRITE手册里有讲到。今天我们就来熟悉下这个两个指令：1.CAST_TO:CAST_TO指令将多个变量组合在一 ...
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众所周知，KUKA 机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC，其中XYZ是线性距离，ABC则是旋转角度(即欧拉角)。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是：Z->Y->X,即A->B->C(Rz->Ry->Rx)，并且以当前的姿态作为参考。 ...
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使用库卡机器人的老铁们，或许知道库卡会有一些几种运算符：算术运算符：加/减/乘/除法；几何运算符：又称向量运算；比较运算符：大/小/等/不等于；逻辑运算符：与/或/非；位运算符 ：位的与/或/非/异或； 本 ...
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一.简介 像所有的驱动，EthernetKRL也是运行在VxVorks上，在机器人控制柜或者OfficePC上，由于有KLI网口存在，所以其交互方式如下图： 对于Officelite，由于其没有KLI物理网口，因此Vxworks没办法直接和主机Win ...
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更多内容请点击上方安德鲁机器人关注转载请先后台留言，请支持原创!谢谢(关于欧拉角及四元数的具体内容可以找度娘查找更多说明）1.库卡机器人在空间点位表示方法通常为X、Y、Z、A、B、C，其中A、B、C表示该点的旋转 ...
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更多内容请点击上方安德鲁机器人关注。转载请先后台留言，请支持原创!谢谢 在库卡机器人程序目录下R1\System下有一个程序名为BAS.SRC,该程序主要用来设置机器人运动相关参数数，比如坐标系、速度、加速度等等。一. ...
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学习工业自动化，从认识基本零部件开始。 免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！
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仿真软件的应用RobotStudio的发行时间为2003年4月，现在常见的版本为6.X，在之前的版本为5.X。它们之间不兼容，如果是用低版本创建的工作站，要下载对应版本的RobotWare安装，比较典型的是之前的学习书本上的案例是 ...
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熟悉编辑器的使用，能快速编写程序和修改，调试程序。在主菜单，进入程序编辑器。也可在自动窗口点击调试，选择“编辑程序”。点击“添加指令”的位置，选择后底色不一样，再次点击关闭添加指令的窗口。“编辑”菜 ...
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ABB第二代紧凑型控制柜接口说明。外部通讯接口说明安全回路接口主板控制接口说明。本人从事教育培训行业，欢迎广大工控爱好的朋友一起学习，共同进步。如有想进一步了解和交流，加小编微信。往期相关内容机器人本体 ...
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在使用ABB机器人时，当使用时间到了一定的时间后，每次开机时示教器上都会显示报警信息“检修信息”。这就说明ABB机器人到了保养时间了，提示用户该进行相关保养的项目了。及时的对机器人进行保养，对延 ...
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第一步网上下载ABB仿真软件Robotstudio，或在本公众号资料链接里下载，提供的是百度网盘。版本是6.05.02。ABB仿真软件第二步下载后进行解压。有些W10系统可不用解压。第三步关闭杀毒软件，关闭系统自带的防火墙电脑 ...
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在KUKA机器人的流程控制编程中，分支语句是一种重要的程序控制结构，它允许程序根据特定的条件执行不同的代码块。分支语句是实现复杂自动化任务的关键工具，通过熟练掌握IF和SWITCH...CASE等分支语句的使用 ...
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例行程序有三种：Procedure：普通程序，可以用指令直接调用，又叫无返回值程序，分带参数和不带参数。带参数例行程序不能直接运行，要用指令调用。Function：功能程序，有特定类型的返回值，必须通过表达式调用。功 ...
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常见三种电机，异步电机，步进电机，伺服电机。异步电机最普通，较广泛应用的是异步电机，实现精准控制很难，但由于成本较低，应用在很多精度要求低的场合，用一个变频器就可以很好地控制异步电机的工作。 ...
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西门子PLC在工控领域处于绝对的龙头地位，据说在全球市场上的份额高达40%。Profinet 与西门子之间有着紧密的联系，Profinet 是由西门子公司联合 Profibus 用户协会共同开发的工业以太网通讯系统。Profinet 提供了一 ...
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数值之间无非是加，减，乘，除，大于，小于，等于，不等于。应用写法一。应用写法二。当reg3不等于0时，执行IF指令内的语句。条件与条件之间就可以有与，或，非，异或等逻辑关系了。其中逻辑非NOT可以直接写入。加 ...
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运算指令在数学运算指令集。指令一览，版本不一样，指令有点差别。赋值指令：=，可以说是万能的指令，通过赋值指令可以实现加，减，乘，除，自加1，自减1，清除，双倍放大等。使用时，把指令右边的内容分成数据一和 ...
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减速机的原理和作用工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到 ...
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机器人的本体，是最终的执行部件。机器人本体结构是机械传动系统，也是机器人的支承基础部件。本体的结构制造工艺直接决定了机器人的机械精度。当然精度还取决于控制器的控制精度。控制器发出的指令通过电缆传到本 ...
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程序已经编写完成，接下来就应该测试运行程序了。机器人一般有两种工作模式：手动模式、自动模式。手动模式会有速度限制，最快不能超过250mm/s，且手动模式要一直按住使能键。在标准柜里有三种模式，多了一种手动10 ...
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KUKA机器人在保养时少不了润滑脂，不同型号的机器人需要的润滑脂类型也不一样，保养时注意选用合适的润滑脂。本篇文章以KUKA机器人KR3 R540为例，在轴盖板 A2、A3、A5 的内侧涂上润滑脂。一、涂润滑脂的作 ...
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近期，收到了许多私信，询问是否可以分享对应文章的程序资料。在这里，对大家的热情和兴趣感到无比荣幸，并对大家的需求给予了深思熟虑。经过综合考虑后，决定以一种更加可持续和负责任的方式来回应大家的请求，这 ...
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EthernetKRL是一种用于KUKA机器人的通信软件包，它支持通过以太网进行的双向数据交换。该技术利用TCP/IP协议进行数据传输，并采用XML作为数据交换格式，从而允许机器人控制器与外部系统之间的高效通信。《KUKA机器 ...
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工业机器人的定义是一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机器，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。机器人三原则机器人三原则是1940年由科幻作家阿西莫夫所提出的为保护人类而对机器人们做出 ...
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EtherNet/IP是一种工业级的以太网通信协议，专门用于工业自动化系统。EtherNet/IP从站通常指的是在工业网络中执行命令或提供数据的设备，而EtherNet/IP主站则是负责发出命令和控制网络中其他设备的设备。具体来说： ...
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前篇《KUKA机器人TCP/IP通信程序解读》基于实际项目介绍了通信程序架构，其中所说的TCP/IP 通信在库卡机器人上就是 EKI 通信，全称是 Ethernet KRL Interface，本文将进一步系统解读机器人作为服务器和客户端，分 ...
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赋值指令是我们学习编程除了运动指令外运用最多的指令，可以实现多种方式的功能。 赋值指令的格式为DATA:=Value，DATA是指将被分配新值的数据，Value指期望的新值，可以是具体的值或数据对象，也可以是一个算术表 ...
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机器人的指令包括哪些内容呢？有什么规律？以绝对值运动指令为例说明。MoveAbsJ移动机械臂至绝对关节位置指令：机器人各轴沿非线性路径运动至目的位置，运动过程中各轴同时运动，所有轴均同时达到目的位置。该程序 ...
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习惯或不定期对程序进行备份有利于快速解决问题。那么，程序是如何保存和还原的呢？程序（任务）备份点主菜单，进入程序编辑器，选任务与程序。点击“文件”菜单，选另存程序为。保存整个任务程序。选好程序存储位 ...
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给大家简单介绍一下机器人的周期保养。对工业机器人进行周期保养，有利于提高机器人的使用寿命。一、日常保养1、检查设备的外表有没有灰尘附着；2、检查外部电缆是否磨损、压损，各接头是否固定良好，有无松动；3、 ...
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带参数例行程序是普通例行程序的一种，不能直接运行，要用指令调用。和创建普通程序一样，只是在写入参数的位置添加参数。当有些程序经常用到，可能会重复编写，但执行方式是一样的，只是程序数据的不一样，那么， ...
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有关选型，我们先看一下常见的ABB1410，ABB1600机器人手册图。ABB1600从上些图中我们得出了选型要考虑的几个方面：1，有效载荷。即我们安装在机器人法兰的工具的重量加工具所对应产品重量的总和。需要提醒一下的是 ...
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程序数据的存储方式有三种：有变量VAR，可变量PERS（永久变量），常量CONST。数据对象的存储类型决定了系统为数据对象分配内存和解除内存分配的时间。常量、永久数据为静态存储，当声明程序数据的模块被加载后，将 ...
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1 总线协议的基本介绍CC-Link(Control &Communication Link ,控制与通信链路系统),是三菱电机新近推出的开放式现场总 线，其数据容量大,通信速度多级可选择 ,而且它是一个以设备层为主的网络，同时也可覆盖较高层次 ...
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需要更新转数计数器的情况1.更换伺服电机转数计数器电池后。2.当转数计数器发生故障，修复后。3.转数计数器与测量板之间断开过以后。4.断电后，机器人关节轴发生了位移。5.当系统报警提示“10036 转数计数器未更新 ...
电气工控自动化 2026-03-06
跟我学PLC吧 2026-03-06
电气小知识 2026-03-06
俊杰工控PLC 2026-03-06
