FX5U的多个表格定位步进运行

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多个表格步进运行，怎么用？

一、什么是"多个表格"？

FX5U的定位控制里有个核心概念叫定位数据。

每一行定位数据 = 一次运动指令，包含三个关键参数：

参数	作用	举例
控制方式	决定轴怎么动	定位、速度控制、回原点
定位地址	轴要走到哪	目标位置 10000 pulses
指令速度	轴走多快	5000 pulses/s

把这些行一行行填好，执行"表格运行"指令后，伺服轴就会按顺序逐条执行——走完第1行自动走第2行，走完第2行走第3行，直到全部执行完毕。

  一句话理解：定位数据表就像一份"运动剧本"，每一行写清楚"去哪、多快、怎么走"，表格运行就是让轴按剧本一幕一幕演下去。多行定位数据，就叫"多个表格"。

2、什么是"步进运行"？

要理解步进运行，得先跟连续运行做个对比：

运行模式	执行方式	触发次数	典型场景
连续运行	按一下触发，所有定位数据自动依次跑完	1次	批量生产、自动流水线
步进运行	按一下触发，只执行当前这一条，再按一下才走下一条	每条都要按一下	调试阶段、逐步验证动作

简单说：

连续运行

  = 按下播放键，一口气演完全剧

步进运行

  = 按一下播放一帧，再按一下再播一帧，像手动翻页

  什么时候用步进？  设备刚搭好、程序刚写完的时候，千万别直接连续运行——万一某一步动作不对，整条线都跑偏了。步进运行让你一步步确认每个动作是否正确，是调试阶段最安全的运行方式。

如图4所示。

d1：K1～K4：轴1～轴4（CPU模块）

n1：指定由（d1）指定的轴执行的起始表格编号（1～100）。

n2：指定由（d1）指定的轴执行的最终表格编号（1～100）。

n3：K0:步进运行；K1:连续运行

d2：指定指令执行结束（d2）、异常结束标志位的位软元件（d2 1）。

二、步进运行案例程序

1、设置定位参数

打开 GX Works3，按以下路径进入定位设置界面：

导航树 → 高速IO → 输出功能 → 定位（详细设置）

进入后需要配置的核心参数包括：控制方式、目标地址、指令速度、加减速时间等。完整参数配置见附件，这里不做逐一展开，重点讲步进运行的程序逻辑

                          图5  设置定位参数

2、设置定位数据

回到图5界面，点击**「轴1 定位数据」**进入编辑。

完整配置见图6。注意每段的目标地址有正有负——正代表正转，负代表反转，这是步进运行中观察轴来回运动的关键。

                     图6  设置定位数据

3、程序编写

整个步进运行的核心逻辑就两件事：启动  和  转移。

启动（X4）：

按下 X4 → 触发  DRVTBL（表格运行）指令 → 伺服轴执行定位数据表中的第 1 行。

  DRVTBL  指令说明见图4。本案例中，定位数据共3行，DRVTBL 会从第1行开始按顺序执行。

转移（X3）：

第1行执行完毕后，轴停住不动了——这就是步进运行的特征：走完一步，等你指令。

按下 X3 → 触发特殊继电器  SM5580（定位数据序号转移）→ 序号从第1行跳到第2行 → 伺服轴开始执行第2行定位数据。

完整流程：

  关键理解：SM5580  是FX5U专用的"定位数据序号转移"特殊继电器。每接通一次，定位序号往后移一行。没有这个信号，轴永远停在当前行，不会自动往下走——这就是"步进"和"连续"的本质区别

                                   图7  程序编写

三、总结

本文围绕一个核心问题展开：怎么让伺服轴按预设的多段动作，一步步执行？

答案是  DRVTBL 指令 + SM5580 转移信号：

DRVTBL

：告诉轴"按定位数据表的顺序跑"

SM5580

：告诉轴"跑完这一步，可以走下一步了"

两者配合，就实现了步进运行——每按一次转移信号，轴往下走一段，不点不动，点哪走哪。

适用场景：

多点定位：轴需要依次经过多个位置（如多工位加工、多点位搬运）

调试验证：逐步确认每段动作是否正确，避免一次性跑完全流程出错

条件分支：不同工况下触发不同的转移条件，灵活控制执行顺序

  一句话带走：连续运行是"一键全自动"，步进运行是"我说了算每一步"。多点定位、调试验证、条件跳转，选步进就对了。

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