在KUKA机器人的流程控制编程中，分支语句是一种重要的程序控制结构，它允许程序根据特定的条件执行不同的代码块。分支语句是实现复杂自动化任务的关键工具，通过熟练掌握IF和SWITCH...CASE等分支语句的使用，以及它们与逻辑指令的结合，可以显著提高机器人编程的效率和灵活性。
1 If分支编程
If分支是用于将程序分为多个路径，给程序多个选择，判断后执行其后面的指令。使用if分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。
上图是if分支的流程图，由一个条件和两个指令组成，可以直观的看到执行if指令的过程。在进行过程中分支中的if指令会对可能为真或为假的条件进行检查，借此来判断是否执行指令。带选择语句的分支，如果满足条件就会执行then指令，以endif结束。如果没有满足条件，一是执行else后面的指令，以endif结束。另外还有一种没有选择的分支语句，这种情况，如果没有满足条件，则直接执行endif，结束if指令。
多个if语句可以相互嵌套，语句被依次处理并且检查是否有一个条件满足，然后执行后面的指令。
①没有可选的if分支。先声明一个整数类型的变量，并开始初始化，再进行if指令的条件判断，如果出现错误等于5的时候，则执行then后的指令，让机器人移动至P21点，否则执行endif。
②有可选分支的if分支。如果变量不等于5，则要执行else后的指令，让机器人移动到P22点。
(3)示例
①有复杂执行条件的if分支语句。当执行条件复杂，有不止一个的时候，if指令会分别进行判断，然后选择执行的指令。
②有布尔表达式的分支。如果声明一个布尔变量，有布尔表达式的if分支，也是同样的执行方式，分支中表达式IF no_error==TRUE THEN 可以简化为 IF no_errorTHEN，省略始终表示为真。
2 Switch-case分支编程
Switch-case分支是一个分支或多重分支，并且用于不同情况，用switch-case指令则能达到区分多种情况并为每种情况执行不同操作的目的。
上图是switch-case分支编程的程序流程图和Switch-case的分支句法示例。Switch是用来传递变量的开关，作为选择标准，在指令块中调到预定义的case指令中。如果switch指令未找到预定义的case，则运行事先已经定义的default段。
Switch-case分支可以和INT数据类型、CHAR数据类型和枚举诗句类型结合使用。
(2)分类
①无替代路径的情况。仅含定义的switch-case分支，当编号不等于1或2或3时，则直接跳到endswitch，不执行指令。
②有一种替代路径的情况。仅含定义的switch-case分支和一种替代情况，当编号不等于1或2或3时，则直接跳入default，以执行其指令。
③case具有多种情况。当编号不等于3或4或5时，则直接跳入下一个case，以执行其指令。
(3)示例
①无替代情况的switch-case分支示例。首先声明变量error_nr，当 等于1或2或3或4时，执行其后的指令，否则跳至endswitch，不执行指令。
②有替代选择的分支示例。在error_nr不等于1或2或3或4时，执行default后的指令，将机器人驶至起始位置。
③枚举示例。定义颜色的枚举变量和常量，进行声明和初始化后，执行switch指令，当颜色符合定义的case，则执行指令，否则跳至endswitch，不执行指令。
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